图像处理装置和图像处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术的图像处理装置具备：模型图案存储部，其存储由多个模型特征点构成的模型图案；图像数据获取部，其获取通过拍摄检测对象物而得到的多个图像；对象物检测部，其使用模型图案，从图像中检测检测对象物；模型图案变换部，其对位置姿势进行变换，以使得模型图案与检测对象物的像重叠；对应点获取部，其获取与模型特征点对应的图像数据上的点；对应点组选择部，其选择多个图像上的对应点的组；三维位置计算部，其计算检测对象物的像的三维位置。

Image processing device and image processing method

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置和图像处理方法
本专利技术涉及图像处理装置和图像处理方法，具体涉及根据从通过多个照相机拍摄的与对象物有关的各个输入图像检测出的对象物的特征点求出各个特征点的三维位置的图像处理装置和图像处理方法。
技术介绍
在使用图像处理装置从照相机的视野内的图像中检测特定的对象物的像的情况下，在表示对象物的基准信息(一般称为模型图案、模板等。以下称为“模型图案”)和通过摄像装置获取的输入图像之间进行特性量的匹配。一般在进行特征量的匹配的结果是吻合度超过规定的水平时，判断为对象物的检测成功了。在进行这样的模型图案和输入图像之间的匹配处理时，有时边缘点成为表示图像的特征的特征点之一。图14是表示图像内(模型图案区域内)的检测对象物和边缘点的例子的图。边缘点是图像上的亮度的变化量大的点。一般，检测对象物的轮廓线的像的亮度梯度大。因此，通过使用边缘点作为特征量，进行检测对象物的轮廓线形状的匹配。预先将从包含应该检测的对象物的图像中提取的边缘点组存储为模型图案，根据从通过摄像装置获取的输入图像中提取的边缘点组与模型图案的边缘点组的吻合度，来检测对象物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，该图像处理装置根据由至少一个照相机拍摄的检测对象物的多个图像来求出该检测对象物的各特征点的三维位置，/n其特征在于，/n上述图像处理装置具备：/n模型图案存储部，其存储与上述检测对象物对应的由多个模型特征点构成的模型图案；/n图像数据获取部，其获取通过上述照相机拍摄同一上述检测对象物而得到的多个图像；/n特征点提取部，其从上述多个图像中提取第一特征点；/n对象物检测部，其通过进行从上述多个图像中提取出的第一特征点与存储于上述模型图案存储部的模型图案之间的匹配，从上述多个图像中检测检测对象物的像；/n模型图案变换部，其对上述模型图案的模型特征点的位置姿势进行变换，以使得上述...

【技术特征摘要】
20180920 JP 2018-1760261.一种图像处理装置，该图像处理装置根据由至少一个照相机拍摄的检测对象物的多个图像来求出该检测对象物的各特征点的三维位置，
其特征在于，
上述图像处理装置具备：
模型图案存储部，其存储与上述检测对象物对应的由多个模型特征点构成的模型图案；
图像数据获取部，其获取通过上述照相机拍摄同一上述检测对象物而得到的多个图像；
特征点提取部，其从上述多个图像中提取第一特征点；
对象物检测部，其通过进行从上述多个图像中提取出的第一特征点与存储于上述模型图案存储部的模型图案之间的匹配，从上述多个图像中检测检测对象物的像；
模型图案变换部，其对上述模型图案的模型特征点的位置姿势进行变换，以使得上述模型图案的模型特征点与上述对象物检测部检测出的上述多个图像内的检测对象物的像重叠；
对应点获取部，其获取与由上述模型图案变换部变换后的上述模型图案的模型特征点对应的上述图像上的点作为对应点；
对应点组选择部，其从针对上述多个图像各自的检测对象物的像求出的对应点中，选择根据同一模型特征点得到的对应点作为对应点组；以及
三维位置计算部，其根据上述对应点组选择部选择出的对应点组，来计算上述检测对象物的各特征点的三维位置。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
上述对应点获取部获取由上述模型图案变换部变换后的上述模型图案的模型特征点作为对应点。


3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
上述对应点获取部针对由上述模型图案变换部变换后的上述模型图案的模型特征点，搜索该模型特征点的附近的第一特征点并将其获取为对应点。


4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
上述对应点获取部针对由上述模型图案变换部变换后的上述模型图案的模型特征点，获取该模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：并木勇太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP