【技术实现步骤摘要】
一种平夹自适应三指欠驱动机器人手
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种平夹自适应欠驱动机器人手的结构设计。
技术介绍
随着社会进步和科技发展，机器人技术在人们日常生活中的应用越来越广泛。机器人手作为机器人与外界接触并完成任务的执行部件，其性能直接影响到机器人抓取物体的执行效果和工作效率。多指灵巧手每个自由度均配备一个驱动器，传感器丰富，功能强大，但其结构复杂，质量和体积都比较大，控制困难，降低了机械手的灵活性和可控性，同时还增加了机械手的开发成本。欠驱动机器人手可以克服多指灵巧手的一些不足，可利用较少的电机驱动较多的自由度关节，同时纯机械式的反馈系统无需复杂的传感器实时反馈也可以实现稳定抓取。欠驱动机器人手因体积小、重量轻、控制简单、制造与维护成本低等特点，越来越得到人们的重视。机器人手抓取物体主要分为捏持和握持两种方式，捏持是用末端指尖夹取物体，而握持是用手指的多个指段包络物体。现实中需要一个既能平行夹持物体，又能自适应包络物体的机器人手，以满足人们日常生活的需要。
技术实现思路
...
【技术保护点】
1.一种平夹自适应三指欠驱动机器人手，其特征在于：该手包括底座和3个欠驱动手指；所述底座包括底座底板、底座中板和底座上盖板；所述3个欠驱动手指结构尺寸完全相同，包括基座、近指段、远指段、基座轴、近关节轴、远关节轴、驱动器、齿轮传动机构、连杆机构、齿轮齿条机构和簧件；/n所述欠驱动手指包括基座、近指段、远指段、基座轴、近关节轴、远关节轴、驱动器；所述基座轴套接于基座中，所述近关节轴套接在基座和近指段中，所述远关节轴套接在近指段中，所述远关节轴套固在远指段中；所述基座轴、近关节轴和远关节轴相互平行；所述驱动器包括电机和减速器；所述电机和减速器固接，电机的输出轴与减速器输入轴相连...
【技术特征摘要】
1.一种平夹自适应三指欠驱动机器人手，其特征在于：该手包括底座和3个欠驱动手指；所述底座包括底座底板、底座中板和底座上盖板；所述3个欠驱动手指结构尺寸完全相同，包括基座、近指段、远指段、基座轴、近关节轴、远关节轴、驱动器、齿轮传动机构、连杆机构、齿轮齿条机构和簧件；
所述欠驱动手指包括基座、近指段、远指段、基座轴、近关节轴、远关节轴、驱动器；所述基座轴套接于基座中，所述近关节轴套接在基座和近指段中，所述远关节轴套接在近指段中，所述远关节轴套固在远指段中；所述基座轴、近关节轴和远关节轴相互平行；所述驱动器包括电机和减速器；所述电机和减速器固接，电机的输出轴与减速器输入轴相连；所述减速器与基座固接；所述齿轮传动机构包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮；所述主动锥齿轮与减速器输出轴固接；所述从动锥齿轮套固在基座轴上，并与主动锥齿轮啮合；所述第一齿轮和第三齿轮套固在基座轴上；所述第二齿轮套接在近关节轴上，并与第一齿轮啮合；...
【专利技术属性】
技术研发人员：李剑锋，孔源，周晓东，董明杰，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。