【技术实现步骤摘要】
一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法及车辆
本专利技术涉及智能车控制
，特别是一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法及车辆。
技术介绍
为了实现精准定位完成车辆的各项自动驾驶功能，自动驾驶车辆的定位能力直接影响到自动驾驶车辆的智能化。因此价格昂贵的定位设备或者使用复杂激光、视觉定位的slam算法，正在逐步进入自动驾驶领域，但是成本和算法的复杂性又直接影响了这项技术的推广。单目广角视觉摄像头，是一种焦距短于标准镜头、视角大于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视角小于鱼眼镜头的视觉产品，具备的焦距和视角能够达到直线时视野覆盖本车车道，焦距也足够满足预瞄算法要求，转弯时，因车道的大区率变化，视觉只能覆盖部分车道，但是满足低速看到车道的要求。目前现有的自动驾驶方案中若定位出现故障，自动驾驶车辆因无法知道自己在什么地方，会导致无法运行，而若通过激光雷达、视觉slam技术控制车辆自动驾驶，当标志物或其天气变化时易导致上述技术的失效，无法保证车辆的自动驾驶的安全性和可靠性。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)获取定位系统状态信息，根据所述定位系统状态信息判断定位系统是否失效；/n2)若定位系统失效，则控制引导车辆行驶信息的来源切换为车道视觉识别系统，根据车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取定位系统状态信息，根据所述定位系统状态信息判断定位系统是否失效；
2)若定位系统失效，则控制引导车辆行驶信息的来源切换为车道视觉识别系统，根据车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶。
2.根据权利要求1所述的融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，其特征在于，当切换为车道视觉识别系统的同时，还控制车辆减速，以一个小于或等于设定速度上限值的速度进行行驶。
3.根据权利要求1或2所述的融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，其特征在于，当定位系统和车道视觉识别系统均失效时，控制车辆停车。
4.根据权利要求3所述的融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，其特征在于，当切换为车道视觉识别系统时，根据定位系统失效时刻车辆的定位信息和路径规划信息，以及所述车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶。
5.根据权利要求4所述的融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，其特征在于，所述车道视觉识别系统包括单...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘振楠，李钰锐，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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