一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法及装置，将获取到的干扰物的历史运动状态以及无人设备的当前运动状态，输入规划模型，得到干扰物的规划轨迹，当干扰物以规划轨迹行驶时，对无人设备的当前运动状态产生干扰，解决了无法确定干扰物是否会对无人设备的运行产生干扰的问题，将规划轨迹发送给干扰物，使干扰物按照规划轨迹行驶，确定无人设备规划出的行为动作，根据行为动作对无人设备进行测试，极大地提高了无人设备的测试效率。

A test method and device of unmanned equipment based on the path planning of interference

【技术实现步骤摘要】
一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法及装置
本申请涉及测试无人设备
，尤其涉及一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法及装置。
技术介绍
在无人设备正式投入使用之前，需要对无人设备进行测试，根据测试结果，判断无人设备是否能够投入使用。在测试无人设备时，常用的方法是设置若干个干扰物(一般包括车辆以及行人等)，并使干扰物按照预先设置的行为规则运行，当干扰物对无人设备的运行可能产生干扰时，观察无人设备的运行情况，从而测试无人设备，因此，干扰物的运行对无人设备的测试极为重要。而设置干扰物的运行，一般是通过使干扰物按照预先设置的路线，以预设的速度运行，或者，规定干扰物的起点以及终点，由计算机程序随机生成干扰物的行驶速度、行驶路线。但是，通过上述两种方法设置干扰物的运行，无法确定干扰物是否会对无人设备的运行产生干扰，使得测试无人设备的效率极低。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。本说明书实施例采用下述技术方案：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取干扰物的历史运动状态，以及无人设备的当前运动状态；/n将所述干扰物的历史运动状态和所述无人设备的当前运动状态输入预先训练的规划模型，得到所述规划模型输出的规划轨迹，所述规划轨迹用于在所述干扰物以所述规划轨迹行驶时，对所述无人设备的当前运动状态产生干扰；/n将所述规划轨迹发送给所述干扰物，以使所述干扰物按照所述规划轨迹行驶；/n确定所述无人设备在所述干扰物按照所述规划轨迹行驶的情况下规划出的行为动作，根据所述行为动作对所述无人设备进行测试。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于干扰物轨迹规划的无人设备的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
获取干扰物的历史运动状态，以及无人设备的当前运动状态；
将所述干扰物的历史运动状态和所述无人设备的当前运动状态输入预先训练的规划模型，得到所述规划模型输出的规划轨迹，所述规划轨迹用于在所述干扰物以所述规划轨迹行驶时，对所述无人设备的当前运动状态产生干扰；
将所述规划轨迹发送给所述干扰物，以使所述干扰物按照所述规划轨迹行驶；
确定所述无人设备在所述干扰物按照所述规划轨迹行驶的情况下规划出的行为动作，根据所述行为动作对所述无人设备进行测试。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先训练规划模型，具体包括：
获取所述干扰物的历史运动状态以及所述无人设备的历史运动状态，作为训练样本；
将获取的训练样本输入待训练规划模型，得到所述待训练规划模型输出的预估规划轨迹；
确定所述预估规划轨迹对所述无人设备的干扰程度；
以干扰程度最大化为训练目标，对所述待训练规划模型进行训练。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述预估规划轨迹对所述无人设备的干扰程度，具体包括：
确定所述干扰物以所述预估规划轨迹行驶时，所述无人设备行驶的预估速度变化值、预估加速度变化值、预估方向角变化值；
根据确定的所述预估速度变化值、所述预估加速度变化值、所述预估方向角变化值中的至少一种，确定所述干扰物对所述无人设备的历史运动状态的干扰程度。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待训练规划模型为强化学习模型；
以干扰程度最大化为训练目标，对所述待训练规划模型进行训练，具体包括：
根据所述干扰程度，确定所述预估规划轨迹所属的类型；
根据预设的各类型对应的奖励，以最大化奖励为训练目标，对所述待训练规划模型进行训练。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述干扰物的历史运动状态，具体包括：
针对各类型，在上一次训练过程中所述待训练规划模型输出的该类型的预估规划轨迹中，选择预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：白钰，任冬淳，许笑寒，李潇，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11