一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法技术方案

本发明专利技术创造涉及一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法，包括如下的步骤：S100：建立车辆动力学模型；S200：利用控制算法进行仿真测试和实车测试；S300：完善输入场景库；S400：完善车辆动力学模型库；S500：设计控制算法；S600：利用蒙特卡洛打靶方法进行自动化遍历测试；S700：进行实车测试。本发明专利技术一方面能够验证控制算法在整个车辆的生命周期内的稳定性，提高控制算法设计的稳定性和鲁棒性，极大地缩短算法的研发周期，另一方面将大部分的控制算法的设计和验证移植在仿真上完成，能够节约大量的人力物力以及降低实车测试的事故风险。

A real-time simulation and test method for control system of automatic driving truck

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法
本专利技术属于机动车自动驾驶领域，尤其是一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法。
技术介绍
按等级划分，自动驾驶分为五个等级，第一级为驾驶支援，可实现横向(转向)或纵向(油门刹车)控制，第二级为部分自动驾驶，可实现横向和纵向的控制，第三级为有条件自动驾驶，在部分条件下可实现自动驾驶，第四级为高度自动驾驶，自动驾驶可实现大部分路段的自动驾驶，但某种特殊场景，需要由人来接管驾驶，第五级为完全无人驾驶，即，无需人工接管。L4(四级)以上高级自动驾驶的设计跟目前L2(二级)辅助驾驶对控制系统提出了更高的要求，传统的辅助驾驶的LKA(车道保持辅助)，ACC(全速自适应巡航)设计更注重乘客的舒适性，限制了使用场景以及需要驾驶员接管等因素，使得控制系统的设计并不需要考虑太多的稳定性和鲁棒性的要求，一些控制系统设计的边界，比如紧急蔽障或者湿滑路面等工况下是不允许进入自动驾驶的，但是高级自动驾驶没有驾驶员的辅助以及需要覆盖更全面的场景和工况，对车辆控制系统设计的鲁棒性和可靠性提出了更高的要求，带给我们的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法，其特征在于，包括如下的步骤：/nS100：建立车辆动力学模型；/nS200：利用控制算法进行仿真测试和实车测试，反复进行迭代优化，判断实车测试和仿真测试是否达到性能一致，如达到，则进入下一步骤；如没达到，则返回上一步骤S100；/nS300：完善输入场景库，确保场景库可以覆盖足够的行驶场景；/nS400：完善车辆动力学模型库；/nS500：设计控制算法，根据正常工况动力学模型进行控制算法设计以及稳定裕度的验证；/nS600：利用蒙特卡洛打靶方法进行自动化遍历测试，判断分析仿真结果是否满足控制系统鲁棒性和稳定性的要求，如果满足，则进入下一步骤；如...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法，其特征在于，包括如下的步骤：
S100：建立车辆动力学模型；
S200：利用控制算法进行仿真测试和实车测试，反复进行迭代优化，判断实车测试和仿真测试是否达到性能一致，如达到，则进入下一步骤；如没达到，则返回上一步骤S100；
S300：完善输入场景库，确保场景库可以覆盖足够的行驶场景；
S400：完善车辆动力学模型库；
S500：设计控制算法，根据正常工况动力学模型进行控制算法设计以及稳定裕度的验证；
S600：利用蒙特卡洛打靶方法进行自动化遍历测试，判断分析仿真结果是否满足控制系统鲁棒性和稳定性的要求，如果满足，则进入下一步骤；如果不满足，返回到步骤S500；
S700：进行实车测试，如果满足设计要求，控制算法设计完毕，如果不满足要求，返回步骤S500，进行下一轮的控制算法设计。


2.如权利要求1所述的自动驾驶卡车...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴嘉峰，韩坪良，李明聪，李至善，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32