一种曲面清污机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种曲面清污机器人，包括车体方形构架、驱动电机、伸缩压杆、外部电磁铁、永久性磁铁、内部电磁铁、舵机、控制单元、履带壳、电源线、微型弹簧压杆和旋转电机，所述后驱动轮的一端通过履带壳与驱动电机相连接，且驱动电机固定在活动连接杆上，所述车体方形构架的上侧安装有舵机，且舵机上通过金属杆连接有圆柱杆，所述车体方形构架的左右两侧固定有支撑座，且支撑座的下端安装有外部电磁铁，所述旋转电机的下端固定有固定杆。该曲面清污机器人，可以通过各处分布的磁性结构，使装置稳定的吸附在船体上，进而能够稳定的在船体上进行移动，高效的完成该机器人的工作过程，从而避免了使用大量人工完成清污工作。

A robot for surface cleaning

【技术实现步骤摘要】
一种曲面清污机器人
本技术涉及水下的船体清洁
，具体为一种曲面清污机器人。
技术介绍
曲面清污机器人，顾名思义便是针对曲面进行清污的机器人，船只在经过长时间的航行之后，海水会对船体造成一定程度的腐蚀，便会在船体上产生一定的杂物，同时由于海水中的寄生生物非常多，常见的藤壶也会经常寄生在船体的下侧，无论是海水腐蚀产生的杂质，还是藤壶的寄生，都需要及时的进行清理，否则会对船只造成极其严重的影响；目前对于船体的清理工作，大都是将船只牵引上岸，然后以人工的方式，对船体上的杂质进行清理工作，虽然这种方式比较保险，但是这种工作方式的工作效率极低，严重影响了船只的高效使用，同时对于人工也具有一定的要求；虽然目前存在一些清污机器，但是一些机器无法高效的在船体的曲面上进行工作，进而无法高效的完成船体的清污工作，同时船体大都是曲面的，一些常规的机器无法保证船体的清污质量。所以我们提出了一种曲面清污机器人，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种曲面清污机器人，以解决上述
技术介绍
提出的目前以人工的方式清理船体，工作效率低成本高，而使用常规的清污机器，则无法保证的对船体曲面的清污质量问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种曲面清污机器人，包括车体方形构架、驱动电机、伸缩压杆、外部电磁铁、永久性磁铁、内部电磁铁、舵机、控制单元、履带壳、电源线、微型弹簧压杆和旋转电机，所述车体方形构架的两侧设置有前轮和后驱动轮，且前轮和后驱动轮的两端均安装有伸缩压杆、永久性磁铁、压缩弹簧、轴承和活动连接杆，所述后驱动轮的两端通过伸缩压杆、压缩弹簧、轴承和活动连接杆与车体方形构架相连接，所述后驱动轮的一端通过履带壳与驱动电机相连接，且驱动电机固定在活动连接杆上，所述前轮两端的伸缩压杆、压缩弹簧、轴承和活动连接杆均连接有圆柱杆，且圆柱杆的中间通过转动杆与固定板相连接，并且固定板固定在车体方形构架上，所述车体方形构架的上侧安装有舵机，且舵机上通过金属杆连接有圆柱杆，所述车体方形构架的下侧安装有倒V形连接杆，且倒V形连接杆的下端安装有辅动轮和微型弹簧压杆，所述车体方形构架的上侧安装有安全环，所述车体方形构架的左右两侧固定有支撑座，且支撑座的下端安装有外部电磁铁，所述车体方形构架的内部安装有内部电磁铁，所述车体方形构架的上侧通过螺丝连接有固定支架，且固定支架的中间下侧安装有旋转电机，所述旋转电机的下端固定有固定杆，且固定杆的下端固定有扫刮一体式刷盘，所述扫刮一体式刷盘上设置有金属铲和连杆，且连杆的下侧固定有刷头，所述车体方形构架的上侧安装有控制单元，且控制单元上设置有电源线，并且电源线的前端安装有通电口。优选的，所述前轮和后驱动轮构成主运动机构，且后驱动轮的两端通过伸缩压杆和压缩弹簧以及活动连接杆与车体方形构架之间为固定连接。优选的，所述前轮两端的伸缩压杆和压缩弹簧以及活动连接杆分别与2根圆柱杆相连接，且2圆柱杆通过转动杆与固定板活动连接，所述舵机通过金属杆连接在圆柱杆的一端。优选的，所述外部电磁铁、永久性磁铁和内部电磁铁构成吸附机构。优选的，所述外部电磁铁通过支撑座固定于车体方形构架的四个角的下方和左右中部的下方，所述永久性磁铁贯穿前轮和后驱动轮内部各设置有6根，所述内部电磁铁的一侧在车体方形构架的内表面，另一侧裸露在车体方形构架的外部。优选的，所述辅动轮、微型弹簧压杆和倒V形连接杆构成辅运动机构，且该辅运动机构固定在车体方形构架的四个角的下方。优选的，所述固定支架、扫刮一体式刷盘、固定杆、旋转电机、刷头、金属铲和连杆构成清污机构。优选的，所述扫刮一体式刷盘通过旋转电机构成转动结构，且扫刮一体式刷盘外侧中心对称设置有3组刷头和金属铲，并且刷头和金属铲之间的位置相互交错设置。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该曲面清污机器人；（1）在该机器人上设置有外部电磁铁、永久性磁铁和内部电磁铁，可以通过各处分布的磁性结构，使装置稳定的吸附在船体上，进而能够稳定的在船体上进行移动，高效的完成该机器人的工作过程，从而避免了使用大量人工完成清污工作；（2）在车体方形构架的外侧设置有前轮和后驱动轮，且前轮可以通过舵机进行方位的左右调节，而后驱动轮上连接有驱动电机，从而驱动装置的移动，再配合前轮，便可以使装置在移动过程中自动进行转弯调向工作，提高了该机器人的工作性能；（3）在车体方形构架上还设置有辅动轮，可以辅助装置在曲面上的移动工作，保证了装置在曲面上的稳定的移动装置，从而能够正常完成船体曲面的清污工作。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术俯视结构示意图；图3为本技术主视结构示意图；图4为本技术侧视结构示意图；图5为本技术外部电磁铁结构示意图；图6为本技术扫刮一体式刷盘结构示意图。图中：1、车体方形构架；2、前轮；3、后驱动轮；4、驱动电机；5、伸缩压杆；6、外部电磁铁；7、辅动轮；8、转动杆；9、安全环；10、永久性磁铁；11、压缩弹簧；12、轴承；13、固定支架；14、金属杆；15、内部电磁铁；16、舵机；17、扫刮一体式刷盘；18、控制单元；19、固定板；20、圆柱杆；21、活动连接杆；22、履带壳；23、电源线；24、微型弹簧压杆；25、倒V形连接杆；26、通电口；27、螺丝；28、固定杆；29、支撑座；30、旋转电机；31、刷头；32、金属铲；33、连杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-6，本技术提供一种技术方案：一种曲面清污机器人，包括车体方形构架1、前轮2、后驱动轮3、驱动电机4、伸缩压杆5、外部电磁铁6、辅动轮7、转动杆8、安全环9、永久性磁铁10、压缩弹簧11、轴承12、固定支架13、金属杆14、内部电磁铁15、舵机16、扫刮一体式刷盘17、控制单元18、固定板19、圆柱杆20、活动连接杆21、履带壳22、电源线23、微型弹簧压杆24、倒V形连接杆25、通电口26、螺丝27、固定杆28、支撑座29、旋转电机30、刷头31、金属铲32和连杆33，车体方形构架1的两侧设置有前轮2和后驱动轮3，且前轮2和后驱动轮3的两端均安装有伸缩压杆5、永久性磁铁10、压缩弹簧11、轴承12和活动连接杆21，后驱动轮3的两端通过伸缩压杆5、压缩弹簧11、轴承12和活动连接杆21与车体方形构架1相连接，后驱动轮3的一端通过履带壳22与驱动电机4相连接，且驱动电机4固定在活动连接杆21上，前轮2两端的伸缩压杆5、压缩弹簧11、轴承12和活动连接杆21均连接有圆柱杆20，且圆柱杆20的中间通过转动杆8与固定板19相连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种曲面清污机器人，包括车体方形构架（1）、驱动电机（4）、伸缩压杆（5）、外部电磁铁（6）、永久性磁铁（10）、内部电磁铁（15）、舵机（16）、控制单元（18）、履带壳（22）、电源线（23）、微型弹簧压杆（24）和旋转电机（30），其特征在于：所述车体方形构架（1）的两侧设置有前轮（2）和后驱动轮（3），且前轮（2）和后驱动轮（3）的两端均安装有伸缩压杆（5）、永久性磁铁（10）、压缩弹簧（11）、轴承（12）和活动连接杆（21），所述后驱动轮（3）的两端通过伸缩压杆（5）、压缩弹簧（11）、轴承（12）和活动连接杆（21）与车体方形构架（1）相连接，所述后驱动轮（3）的一端通过履带壳（22）与驱动电机（4）相连接，且驱动电机（4）固定在活动连接杆（21）上，所述前轮（2）两端的伸缩压杆（5）、压缩弹簧（11）、轴承（12）和活动连接杆（21）均连接有圆柱杆（20），且圆柱杆（20）的中间通过转动杆（8）与固定板（19）相连接，并且固定板（19）固定在车体方形构架（1）上，所述车体方形构架（1）的上侧安装有舵机（16），且舵机（16）上通过金属杆（14）连接有圆柱杆（20），所述车体方形构架（1）的下侧安装有倒V形连接杆（25），且倒V形连接杆（25）的下端安装有辅动轮（7）和微型弹簧压杆（24），所述车体方形构架（1）的上侧安装有安全环（9），所述车体方形构架（1）的左右两侧固定有支撑座（29），且支撑座（29）的下端安装有外部电磁铁（6），所述车体方形构架（1）的内部安装有内部电磁铁（15），所述车体方形构架（1）的上侧通过螺丝（27）连接有固定支架（13），且固定支架（13）的中间下侧安装有旋转电机（30），所述旋转电机（30）的下端固定有固定杆（28），且固定杆（28）的下端固定有扫刮一体式刷盘（17），所述扫刮一体式刷盘（17）上设置有金属铲（32）和连杆（33），且连杆（33）的下侧固定有刷头（31），所述车体方形构架（1）的上侧安装有控制单元（18），且控制单元（18）上设置有电源线（23），并且电源线（23）的前端安装有通电口（26）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种曲面清污机器人，包括车体方形构架（1）、驱动电机（4）、伸缩压杆（5）、外部电磁铁（6）、永久性磁铁（10）、内部电磁铁（15）、舵机（16）、控制单元（18）、履带壳（22）、电源线（23）、微型弹簧压杆（24）和旋转电机（30），其特征在于：所述车体方形构架（1）的两侧设置有前轮（2）和后驱动轮（3），且前轮（2）和后驱动轮（3）的两端均安装有伸缩压杆（5）、永久性磁铁（10）、压缩弹簧（11）、轴承（12）和活动连接杆（21），所述后驱动轮（3）的两端通过伸缩压杆（5）、压缩弹簧（11）、轴承（12）和活动连接杆（21）与车体方形构架（1）相连接，所述后驱动轮（3）的一端通过履带壳（22）与驱动电机（4）相连接，且驱动电机（4）固定在活动连接杆（21）上，所述前轮（2）两端的伸缩压杆（5）、压缩弹簧（11）、轴承（12）和活动连接杆（21）均连接有圆柱杆（20），且圆柱杆（20）的中间通过转动杆（8）与固定板（19）相连接，并且固定板（19）固定在车体方形构架（1）上，所述车体方形构架（1）的上侧安装有舵机（16），且舵机（16）上通过金属杆（14）连接有圆柱杆（20），所述车体方形构架（1）的下侧安装有倒V形连接杆（25），且倒V形连接杆（25）的下端安装有辅动轮（7）和微型弹簧压杆（24），所述车体方形构架（1）的上侧安装有安全环（9），所述车体方形构架（1）的左右两侧固定有支撑座（29），且支撑座（29）的下端安装有外部电磁铁（6），所述车体方形构架（1）的内部安装有内部电磁铁（15），所述车体方形构架（1）的上侧通过螺丝（27）连接有固定支架（13），且固定支架（13）的中间下侧安装有旋转电机（30），所述旋转电机（30）的下端固定有固定杆（28），且固定杆（28）的下端固定有扫刮一体式刷盘（17），所述扫刮一体式刷盘（17）上设置有金属铲（32）和连杆（33），且连杆（33）的下侧固定有刷头（31），所述车体方形构架（1）的上侧安装有控制单元（18），且控制单元（18）上设置有电源线（23），并且电源线（23）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：敖耀良，黄技，王重凯，闫东旭，王琪焱，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：新型
国别省市：广东;44