一种船底海生物清理水下机器人，属于船底海生物清理设备领域，一种自行车脚蹬子打气装置，属于自行车配件领域，是由上壳体、下壳体、冲击装置、吸附装置、运动装置、清理装置、CCD、LED灯、缆线接头、清理电机、主动齿轮和拖缆组成的，该发明专利技术的有益之处在于：该装置能够对船底附着的坚硬海生物进行清理和去除；运动装置采用舵机带动摆动杆摆动进而带动柔性蒙皮波动，运动时的噪音小；冲击装置能够对船底海生物的坚硬外壳进行破坏，以实现进一步的清理；清理装置具有软质板刷和硬质刮板，能够对破碎的船底海生物进行有效的清除。
A kind of underwater robot for cleaning the bottom of a ship
【技术实现步骤摘要】
一种船底海生物清理水下机器人
本专利技术涉及一种船底海生物清理水下机器人，具体地说是一种采用了具有蒙皮的运动装置和清理装置的船底海生物清理水下机器人，属于船底海生物清理设备领域。
技术介绍
船只、舰艇在海水中航行与停泊，难以避免船底滋生海生物。由于海生物附着形成的污底增加了船舶自身重力，在航行时不仅降低了航速而且大大增加了燃料消耗，尽管科研人员研制了各种防污油漆以减少海生物的附着，但这种涂层寿命较低。对于船底海生物，目前多采用水下清洗，由于船底附着的海生物外壳硬度不一，坚硬外壳的海生物难以清理。因此，在船底海生物清理方面，迫切需要一种船底清理设备，具有清理软质和硬质船底海生物的功能，但是目前缺乏该类设备。
技术实现思路
针对上述的不足，本专利技术提供了一种船底海生物清理水下机器人。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种船底海生物清理水下机器人，是由上壳体、下壳体、冲击装置、吸附装置、运动装置、清理装置、CCD、LED灯、缆线接头、清理电机、主动齿轮和拖缆组成的，所述的上壳体内部两侧面与清理装置两端转动连接，所述的两个运动装置分别与下壳体内部底面的两侧固定连接，吸附装置与下壳体底面的一侧固定连接，冲击装置与下壳体底面的一侧固定连接，进而冲击装置侧面与吸附装置侧面固定连接，上壳体底面四周与下壳体顶面四周固定连接，四个CCD分别与上壳体顶面的四周固定连接，两个LED灯分别与上壳体顶面的两侧固定连接，缆线接头一端与下壳体外侧面的一端固定连接，缆线接头另一端与拖缆一端固定连接，拖缆的另一端与船上操作平台连接清理电机与上壳体内部顶面的一侧固定连接，主动齿轮与清理电机输出轴一端固定连接，主动齿轮与清理装置以齿轮配合的方式连接；所述的下壳体是由壳壁、漏孔、摆动孔、电缆孔、架孔和板孔组成的，所述的壳壁底面的一端开有漏孔，壳壁内部的两侧面分别开有若干摆动孔，壳壁的一侧面开有电缆孔，壳壁底面的两侧分别开有若干架孔，壳壁底面的一侧开有若干板孔；所述的冲击装置是由齿板、短轴、固定座和电磁铁组成的，所述的齿板一端与短轴圆周面转动连接，固定座一端与短轴圆周面转动连接，进而齿板一端与固定座一端转动连接，两个电磁铁分别与固定座内侧面中间的两侧固定连接；所述的吸附装置是由立板、长齿条、升降板、圆座、磁铁、升降电机和升降齿轮组成的，所述的四个长齿条平均分为两组分别固定安装于立板侧面的两侧，所述的两个升降板分别与立板侧面的两端滑动连接，两个圆座分别与两个升降板顶面的中间固定连接，两个磁铁的一端分别与两个圆座的一端通过粘结固定连接，四个升降电机平均分为两组分别与两个升降板顶面的一侧固定连接，四个升降齿轮分别与四个升降电机固定连接，进而四个升降齿轮分别与四个长齿条转动连接；所述的立板是由长板壁、短板壁、滑柱、线孔、固定孔、齿条孔和定位孔组成的，所述的长板壁一侧面与短板壁一侧面固定连接，两个滑柱的侧面分别与长板壁侧面的两侧固定连接，长板壁侧面的两侧分别开有两个线孔，长板壁侧面的顶侧开有若干固定孔，长板壁侧面分别以两个滑柱对称开有八个齿条孔，所述的短板壁底面开有若干定位孔；所述的运动装置是由固定架、舵机、摆动杆和蒙皮组成的，所述的固定架内部侧面分别固定安装若干舵机，摆动杆的一端通过粘结的方式固定安装于舵机侧面，若干摆动杆的侧面通过粘结的方式与蒙皮侧面固定连接；所述的清理装置是由主动齿轮、带轮轴、同步带、从动轴、板刷和刮板组成的，所述的从动齿轮与带轮轴圆周面的一端固定连接，带轮轴圆周与同步带内侧一端转动连接，从动轴圆周与同步带内侧另一端转动连接，若干板刷底面与同步带外侧面通过粘结的方式固定连接，若干刮板底面与同步带外侧面通过粘结的方式固定连接，进而板刷与刮板在同步带外侧面呈间歇排列固定连接；所述的清理电机与升降电机为防水电机；所述的舵机为防水舵机；所述的磁铁材质为钕铁硼；所述的齿板一侧面为间歇锯齿状结构。该专利技术的有益之处在于：该装置能够对船底附着的坚硬海生物进行清理和去除；运动装置采用舵机带动摆动杆摆动进而带动柔性蒙皮波动，运动时的噪音小；冲击装置能够对船底海生物的坚硬外壳进行破坏，以实现进一步的清理；清理装置具有软质板刷和硬质刮板，能够对破碎的船底海生物进行有效的清除；吸附装置能够通过磁铁将水下机器人吸附于船底，提高了在清理过程中的整体稳定性；下壳体开有漏孔，由冲击装置破碎掉落的海生物可由漏孔掉落；吸附装置可进行升降，在不进行吸附时可下降于下壳体内部；磁铁材质选用钕铁硼，增大了该装置吸附于船底的吸附力；吸附冲击装置中的齿板表面由间歇锯齿状结构组成，增大了对船底坚硬海生物的破坏性。附图说明图1为本专利技术的轴测示意图；图2为本专利技术的俯视图；图3为本专利技术俯视图A-A剖视图；图4为下壳体轴测示意图；图5为下壳体俯视图；图6为冲击装置示意图；图7为吸附装置示意图；图8为升降板与立板处连接示意图；图9为立板主视图；图10为立板下视图；图11为立板轴测示意图；图12为运动装置轴测示意图；图13为摆动杆连接处示意图；图14为清理电机与清理装置连接示意图；图15为清理装置轴测示意图；图16为清理装置主视图。图中，1、上壳体，2、下壳体，201、壳壁，202、漏孔，203、摆动孔，204、电缆孔，205、架孔，206、板孔，3、冲击装置，301、齿板，302、短轴，303、固定座，304、电磁铁，4、吸附装置，401、立板，40101、长板壁，40102、短板壁，40103、滑柱，40104、线孔，40105、固定孔，40106、齿条孔，40107、定位孔，402、长齿条，403、升降板，404、圆座，405、磁铁，406、升降电机，407、升降齿轮，5、运动装置，501、固定架，502、舵机，503、摆动杆，504、蒙皮，6、清理装置，601、从动齿轮，602、带轮轴，603、同步带，604、从动轴，605、板刷，606、刮板，7、CCD，8、LED灯，9、缆线接头，10、清理电机，11、主动齿轮，12、拖缆。具体实施方式一种船底海生物清理水下机器人，是由上壳体1、下壳体2、冲击装置3、吸附装置4、运动装置5、清理装置6、CCD7、LED灯8、缆线接头9、清理电机10、主动齿轮11和拖缆12组成的，所述的上壳体1内部两侧面与清理装置6两端转动连接，所述的两个运动装置5分别与下壳体2内部底面的两侧固定连接，吸附装置4与下壳体2底面的一侧固定连接，冲击装置3与下壳体2底面的一侧固定连接，进而冲击装置3侧面与吸附装置4侧面固定连接，上壳体1底面四周与下壳体2顶面四周固定连接，四个CCD7分别与上壳体1顶面的四周固定连接，两个LED灯8分别与上壳体1顶面的两侧固定连接，缆线接头9一端与下壳体2外侧面的一端固定连接，缆线接头9另一端与拖缆12一端固定连接，拖缆12的另一端与船上操作平台连接清理电机10与上壳体1内部顶面的一侧固定连接，主动齿轮11与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种船底海生物清理水下机器人，是由上壳体、下壳体、冲击装置、吸附装置、运动装置、清理装置、CCD、LED灯、缆线接头、清理电机、主动齿轮和拖缆组成的，其特征在于：所述的上壳体内部两侧面与清理装置两端转动连接，所述的两个运动装置分别与下壳体内部底面的两侧固定连接，吸附装置与下壳体底面的一侧固定连接，冲击装置与下壳体底面的一侧固定连接，进而冲击装置侧面与吸附装置侧面固定连接，上壳体底面四周与下壳体顶面四周固定连接，四个CCD分别与上壳体顶面的四周固定连接，两个LED灯分别与上壳体顶面的两侧固定连接，缆线接头一端与下壳体外侧面的一端固定连接，缆线接头另一端与拖缆一端固定连接，拖缆的另一端与船上操作平台连接清理电机与上壳体内部顶面的一侧固定连接，主动齿轮与清理电机输出轴一端固定连接，主动齿轮与清理装置以齿轮配合的方式连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种船底海生物清理水下机器人，是由上壳体、下壳体、冲击装置、吸附装置、运动装置、清理装置、CCD、LED灯、缆线接头、清理电机、主动齿轮和拖缆组成的，其特征在于：所述的上壳体内部两侧面与清理装置两端转动连接，所述的两个运动装置分别与下壳体内部底面的两侧固定连接，吸附装置与下壳体底面的一侧固定连接，冲击装置与下壳体底面的一侧固定连接，进而冲击装置侧面与吸附装置侧面固定连接，上壳体底面四周与下壳体顶面四周固定连接，四个CCD分别与上壳体顶面的四周固定连接，两个LED灯分别与上壳体顶面的两侧固定连接，缆线接头一端与下壳体外侧面的一端固定连接，缆线接头另一端与拖缆一端固定连接，拖缆的另一端与船上操作平台连接清理电机与上壳体内部顶面的一侧固定连接，主动齿轮与清理电机输出轴一端固定连接，主动齿轮与清理装置以齿轮配合的方式连接。
2.如权利要求1所述的一种船底海生物清理水下机器人，其特征在于：所述的下壳体是由壳壁、漏孔、摆动孔、电缆孔、架孔和板孔组成的，所述的壳壁底面的一端开有漏孔，壳壁内部的两侧面分别开有若干摆动孔，壳壁的一侧面开有电缆孔，壳壁底面的两侧分别开有若干架孔，壳壁底面的一侧开有若干板孔。
3.如权利要求1所述的一种船底海生物清理水下机器人，其特征在于：所述的冲击装置是由齿板、短轴、固定座和电磁铁组成的，所述的齿板一端与短轴圆周面转动连接，固定座一端与短轴圆周面转动连接，进而齿板一端与固定座一端转动连接，两个电磁铁分别与固定座内侧面中间的两侧固定连接；所述的齿板一侧面为间歇锯齿状结构。
4.如权利要求1所述的一种船底海生物清理水下机器人，其特征在于：所述的吸附装置是由立板、长齿条、升降板、圆座、磁铁、升降电机和升降齿轮组成的，所述的四个长齿条...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱宝星，于复生，梁为，严高超，祝凯旋，张华强，
申请(专利权)人：朱宝星，
类型：发明
国别省市：山东;37
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