一种水上智能蓝藻富集机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水上智能蓝藻富集机器人，属于水面打捞的技术领域。本发明专利技术的水上智能蓝藻富集机器人包括机器人本体，机器人本体上设置拦网和水上行走系统，水上行走系统包括侧推螺旋桨和驱动螺旋桨，侧推螺旋桨控制机器人本体侧向行走，驱动螺旋桨控制机器人本体前后行走，机器人本体行走时牵引拦网富集围聚蓝藻。本发明专利技术的水上智能蓝藻富集机器人通过设置拦网和水上行走系统，使机器人本体行走时牵引拦网，实现了主动富集围聚蓝藻，通过在机器人本体上设置侧推螺旋桨和驱动螺旋桨，控制机器人本体的行走和转向。

An intelligent cyanobacteria enrichment robot on water

【技术实现步骤摘要】
一种水上智能蓝藻富集机器人
本专利技术涉及水面打捞的
，特别涉及一种水上智能蓝藻富集机器人。
技术介绍
在一些营养丰富的水体中，有些蓝藻常于夏季大量繁殖，并在水面形成一层蓝绿色而有腥臭味的浮沫，称为"水华"，大规模的蓝藻爆发，被称为"绿潮"。绿潮引起水质恶化，严重时耗尽水中氧气而造成鱼类的死亡。更为严重的是，蓝藻中有些种类(如微囊藻)还会产生微囊藻毒素(microcystins，简称MCs)，大约50％的绿潮中含有大量MCs。MCs除了直接对鱼类、人畜产生毒害之外，也是肝癌的重要诱因。目前，蓝藻的拦截导流主要是利用柔性围隔或者硬质围堰在蓝藻聚集迁移路径的垂直方向进行设防拦截。因为蓝藻的生长及迁移存在时空的不确定性，柔性围隔以及硬质围堰存在被动的蓝藻拦截，无法主动的围聚及富集蓝藻的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种水上智能蓝藻富集机器人，旨在解决现有技术中无法主动富集围聚蓝藻。为解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的，一种水上智能蓝藻富集机器人，包括机器人本体，机器人本体上设置拦网和水上行走系统，水上行走系统包括侧推螺旋桨和驱动螺旋桨，侧推螺旋桨控制机器人本体侧向行走，驱动螺旋桨控制机器人本体前后行走，机器人本体行走时牵引拦网富集围聚蓝藻，实现主动富集围聚蓝藻。在一些实施方式中，侧推螺旋桨包括左侧推螺旋桨和右侧推螺旋桨，左侧推螺旋桨和右侧推螺旋桨分别位于机器人本体的左右两侧，左侧推螺旋桨和右侧推螺旋桨分别控制机器人本体向左和向右行走。在一些实施方式中，拦网的一端连接所述机器人本体，拦网的另一端设置拦网接头，拦网接头可将拦网连接至其它设备或装置。在一些实施方式中，拦网接头用于将拦网连接至蓝藻处理设备。在一些实施方式中，拦网接头用于两个拦网之间的连接，从而扩大富集围聚范围。在一些实施方式中，机器人本体的前端设置蓝藻浓度检测装置，通过检测水体中蓝藻的浓度，将检测信息反馈至机器人本体，引导机器人本体向蓝藻浓度高的区域行走，进而实现蓝藻的富集围聚。在一些实施方式中，机器人本体上设置红外感应避障仪，红外感应避障仪使机器人本体在自行围聚蓝藻时，主动避开水体中的障碍物，防止发生碰撞受损。在一些实施方式中，机器人本体上设置GPS定位器，GPS定位器是在机器人本体挂载拦网追踪及捕获蓝藻时，实时地回传机器人本体的定位。在一些实施方式中，机器人本体上设置视觉实时监测仪，视觉实时检测仪的作用是在蓝藻浓度检测装置检测到水面叶绿素浓度较低，无法引导机器人本体行走时，将水情反馈至操作手手持终端，通过人工遥控的方式引导机器人本体行走。在一些实施方式中，机器人本体上设置远程控制监控中心，远程控制监控中心用于操作手监控及人为干预机器人本体的行走。与现有技术相比，本专利技术的水上智能蓝藻富集机器人的有益效果如下：本专利技术的水上智能蓝藻富集机器人通过设置拦网和水上行走系统，使机器人本体行走时牵引拦网，实现了主动富集围聚蓝藻，通过在机器人本体上设置侧推螺旋桨和驱动螺旋桨，控制机器人本体的行走和转向。附图说明图1为本专利技术的一种水上智能蓝藻富集机器人的第一结构示意图；图2为本专利技术的一种水上智能蓝藻富集机器人的第二结构示意图；图3为两个机器人联合使用时的状态图；图4为本专利技术的侧推螺旋桨和驱动螺旋桨工作原理结构示意图。附图中标号说明，机器人本体1，拦网2，拦网接头21，水上行走系统3，侧推螺旋桨4，左侧推螺旋桨41、右侧推螺旋桨42，驱动螺旋桨5，蓝藻浓度检测装置6，红外感应避障仪7，GPS定位器8，视觉实时监测仪9，远程控制监控中心10，供能电池组11，电机12，齿轮箱13，电磁离合器14，电磁阀141。具体实施方式为了便于本领域的技术人员理解本专利技术，下面将结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1至图4示意性地显示了本专利技术的一种水上智能蓝藻富集机器人。如图1至图4所示，本专利技术的一种水上智能蓝藻富集机器人包括机器人本体1和分别设置在机器人本体1上的拦网2、水上行走系统3、蓝藻浓度检测装置6、红外感应避障仪7、GPS定位器8、视觉实时监测仪9、远程控制监控中心10和供能电池组11。机器人本体1为船体结构，机器人本体1上设置水上行走系统3。水上行走系统3包括侧推螺旋桨4、驱动螺旋桨5、电机12和齿轮箱13。侧推螺旋桨4包括左侧推螺旋桨41和右侧推螺旋桨42。左侧推螺旋桨41和右侧推螺旋桨42分别位于机器人本体1的左右两侧并分别用于控制机器人本体1的左右侧向转动。驱动螺旋桨5位于机器人本体1的后侧，用于控制机器人本体1的前后行走。电机12与齿轮箱13连接，齿轮箱13与驱动螺旋桨5连接，左侧推螺旋桨41和右侧推螺旋桨42均通过电磁离合器14与齿轮箱13连接。电磁离合器14上设置电磁阀141，当需要使机器人本体1向前行走时，断开机器人本体1左右两侧的电磁阀141，正向转动电机12，电机12带动驱动螺旋桨5的叶轮转动，使机器人本体1向前行走；反向转动电机12，机器人向后行走。当需要机器人本体1向左行走时，断开机器人本体1左侧的电磁阀141，闭合机器人本体1右侧的电磁阀141，正向转动电机12，电机12带动右侧螺旋桨42的叶轮和驱动螺旋桨5的叶轮转动，使机器人本体1向左转向行走。当需要机器人本体1向右行走时，断开机器人本体1右侧的电磁阀141，闭合机器人本体1左侧的电磁阀141，正向转动电机12，电机12带动左侧推螺旋桨41的叶轮和驱动螺旋桨5的叶轮转动，使机器人本体1向右转向行走。机器人本体1上的左侧推螺旋桨41和右侧推螺旋桨42的叶轮可以通过上述人工手动控制转向，也可以通过设置在机器人本体1上的红外感应避障仪7反馈的数据实现自动转向。机器人本体1上设置供能电池组11，为水上行走系统3供电。优选地，供能电池组11为锂电池组。机器人本体1的后侧设置拦网2，拦网2包括浮体、裙布和配重。通过设置浮体和配重可以将拦网2拉平，防止拦网2发生折叠或缠绕，利于拦网2围聚蓝藻。拦网2的一端连接机器人本体1，另一端设置拦网接头21。拦网接头21可将拦网2连接至蓝藻处理设备或其它装置。拦网接头21也可用于两拦网2之间的连接，用于扩大拦网2富集围聚蓝藻的范围，提高富集围聚效率。机器人本体1在水上行走时牵引拦网2前后左右行走实现富集围聚蓝藻，改变了现有技术中通过围隔或围堰被动的拦截蓝藻的方式并克服了现有技术中只能依靠风流和水流被动富集围聚蓝藻的缺陷，实现了主动和全水域无死角的富集围聚蓝藻。机器人本体1的前端设置蓝藻浓度检测装置6，蓝藻浓度检测装置6包括冠层光谱传感器，冠层光谱传感器通过获取的光谱数据测试出水体中叶绿素的浓度，将检测信息反馈至机器人本体1，引导机器人本体1向蓝藻浓度高的区域行走，通过拦网2进而实现蓝藻的智能富集围聚，再将围聚的蓝藻带至蓝藻处理装备处处理。机器人本体1上靠近前端的两侧分别设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水上智能蓝藻富集机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上设置拦网(2)和水上行走系统(3)，水上行走系统(3)包括侧推螺旋桨(4)和驱动螺旋桨(5)，所述侧推螺旋桨(4)控制所述机器人本体(1)侧向行走，所述驱动螺旋桨(5)控制所述机器人本体(1)前后行走，所述机器人本体(1)行走时牵引所述拦网(2)富集围聚蓝藻。/n

【技术特征摘要】
1.一种水上智能蓝藻富集机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上设置拦网(2)和水上行走系统(3)，水上行走系统(3)包括侧推螺旋桨(4)和驱动螺旋桨(5)，所述侧推螺旋桨(4)控制所述机器人本体(1)侧向行走，所述驱动螺旋桨(5)控制所述机器人本体(1)前后行走，所述机器人本体(1)行走时牵引所述拦网(2)富集围聚蓝藻。


2.根据权利要求1所述的水上智能蓝藻富集机器人，其特征在于：所述侧推螺旋桨(4)包括左侧推螺旋桨(41)和右侧推螺旋桨(42)，所述左侧推螺旋桨(41)和所述右侧推螺旋桨(42)分别位于所述机器人本体(1)的左右两侧，所述左侧推螺旋桨(41)和所述右侧推螺旋桨(42)分别控制所述机器人本体(1)向左和向右行走。


3.根据权利要求1所述的水上智能蓝藻富集机器人，其特征在于：所述拦网(2)的一端连接所述机器人本体(1)，所述拦网的另一端设置拦网接头(21)。


4.根据权利要求3所述的水...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐林，潘正国，刘上浩，胡明明，胡云海，孙阳，胡航宇，顾峰，
申请(专利权)人：无锡德林海环保科技股份有限公司，大理德林海环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32