【技术实现步骤摘要】
移动体的位置检测装置、和具有位置检测装置的移动体
本专利技术一般涉及移动体的位置检测。
技术介绍
已知有专利文献1中公开的技术作为无论移动体存在于室内和室外，都能够检测移动体的位置的技术。具体而言，例如，根据专利文献1，以“通过使用GPS接收器和激光雷达，在室外和室内切换使用，从而不使用标识等，进行自主行驶”为目的，专利文献1中公开的无人搬运车的引导装置具有：“对惯性导航运算部(16)有选择地输入通过GPS接收器(11)和第1卡尔曼滤波器(13)得到的第1误差推算值(13a)和通过激光雷达(21)和背景地图信息(22)和位置运算部(23)和第2卡尔曼滤波器(25)得到的第2误差推算值(25a)从而得到当前位置和方位信号(17)”的结构(参照专利文献1的摘要)。另外，专利文献1公开了“在室外的景色良好的搬运路上，进行使用了所述GPS接收装置10的无人搬运，且无人搬运车50由于室内或遮蔽物等中断了GPS信号11a的情况下，通过所述各开关14、26自动地切换，并比较通过激光雷达21的扫描得到的周边物体(建筑物、电线杆、树等)的信息...
【技术保护点】
1.一种设置于移动体的位置检测装置，其特征在于，包括：/n第1位置推算部，其定期或不定期地输出第1位置，该第1位置为基于第1信号的推算位置；/n第2位置推算部，其定期或不定期地输出第2位置，该第2位置为基于第2信号的推算位置；和/n控制部，其检测所述第1位置和所述第2位置中的、基于所述第1信号和所述第2信号中有效的那个信号的推算位置作为所述移动体的位置，/n上述控制部，/n进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，其中，所述第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，所述第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹...
【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-1630061.一种设置于移动体的位置检测装置，其特征在于，包括：
第1位置推算部，其定期或不定期地输出第1位置，该第1位置为基于第1信号的推算位置；
第2位置推算部，其定期或不定期地输出第2位置，该第2位置为基于第2信号的推算位置；和
控制部，其检测所述第1位置和所述第2位置中的、基于所述第1信号和所述第2信号中有效的那个信号的推算位置作为所述移动体的位置，
上述控制部，
进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，其中，所述第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，所述第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹，
在所述匹配性判定的结果为真的情况下，将有效的信号从所述第1信号和所述第2信号中的一者切换为另一者。
2.如权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于：
所述某位置范围为由第1位置范围、第2位置范围和第3位置范围构成的区域中的所述第1位置范围和所述第3位置范围的至少所述第3位置范围，
所述第1位置范围为所述第1信号的可靠度为阈值以上的位置范围，
所述第3位置范围为被所述第1位置范围和所述第2位置范围夹着的位置范围。
3.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：
所述控制部，在有效的信号为所述第2信号、且所述匹配性判定的结果为假的情况下，
如果所述检测出的位置属于所述第3位置范围，则将有效的信号维持为所述第2信号，
如果所述检测出的位置属于所述第1位置范围，则输出异常。
4.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：
在有效的信号为所述第2信号、且所述匹配性判定的结果为真，并且所述检测出的位置属于所述第3位置范围的情况下，所述控制部将有效的信号维持为所述第2信号。
5.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：
在有效的信号为所述第1信号、且所述匹配性判定的结果为真，并且所述检测出的位置属于所述第3位置范围的情况下，所述控制部将有效的信号切换为所述第2信号。
6.如权利要求5所述的位置检测装置，其特征在于：
在所述检测出的位置属于所述第3位置范围的情况下，如果关于所述第2信号的可靠性满足规定的条件，则所述控制部将有效的信号切换为所述第2信号。
7.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：
所述控制部，在有效的信号为所述第1信号、且所述匹配性判定的结果为假的情况下，
如果所述检测出的位置属于所述第3位置范围，则将有效的信号维持为所述第1信号，
如果所述检测出的位置属于所述第2位置范围，则输出异常。
8.如权利要求2～7中任一项所述的位置检测装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：槙修一，
申请(专利权)人：株式会社日立产机系统，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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