物流无人机货仓的货物箱装卸装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置，包括，中心为停机区的停机坪台，其受驱动上下移动且其上设置有用于调整货仓在停机坪台上的平面位置的正位机构以及托举坪台；所述的货仓为下开口的箱式结构，所述的货仓包括箱体和用于装卸所述货物箱的托举机构，所述的停机区的中部形成有允许所述的货物箱穿过的装卸孔；托举坪台，其受驱动上下移动以自下穿过所述的装卸孔进入所述的货仓用以向货仓送运或者自货仓内卸载货物箱；所述的箱体上设置有用于所述的托举机构与所述的托举坪台相对应的避让槽，能够自动装卸货物箱以及能够避免放置货物箱运输过程中出现倾斜或者掉落。

Cargo box loading and unloading device and control method of logistics UAV warehouse

【技术实现步骤摘要】
物流无人机货仓的货物箱装卸装置及控制方法
本专利技术属于无人机
，具体涉及一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置。
技术介绍
随着无人机在物流行业的应用，需要在无人机上装卸货物箱更加的智能化和便捷型，如果只采用人工将货物箱装载在无人机上，使无人机装载货物箱的灵活性和智能性都获得制约，也不符合无人机智能化的概念，目前，无人机运输装载货物常采用机械抓手，通过人工操作将货物箱放置在机械抓手上，机械抓手抓取货物箱，这样会需要大量的人力操作，造成大量的人力成本浪费，其中，机械抓手抓取货物箱在运输过程中，很容易造成货物箱倾斜或者掉落，使用不方便，只是简单的将货物箱进行抓取或释放，货物箱不能精确的放置在指定的位置，不便后期的使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置，该物流无人机用的智能货仓能够自动装卸货物箱以及能够避免放置货物箱运输过程中出现倾斜或者掉落的功能优点。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置，包括，中心为停机区的停机坪台，其受驱动上下移动且其上设置有用于调整货仓在停机坪台上的平面位置的正位机构以及托举坪台；所述的货仓为下开口的箱式结构，所述的货仓包括箱体和用于装卸所述货物箱的托举机构，所述的停机区的中部形成有允许所述的货物箱穿过的装卸孔；托举坪台，其受驱动上下移动以自下穿过所述的装卸孔进入所述的货仓用以向货仓送运或者自货仓内卸载货物箱；所述的托举坪台上设置有与所述的托举机构相对应的避让槽。在上述技术方案中，所述的正位机构包括前后正位机构和左右正位机构，所述的前后位机构包括两个设置在所述的停机坪台上位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板；所述的左右正位机构包括两个设置在停机坪台上位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块。在上述技术方案中，所述的推块上形成有对接头，所述的货仓底部对应设置有对接凹座实现对接定位。在上述技术方案中，还包括用于驱动所述的停机坪台上下移动的升降机构，所述的升降机构包括两个丝杠升降机构和用于引导所述的丝杠升降机构移动的导向模组，所述的两个丝杠升降机构的丝杠分别竖直地安装在所述的停机坪台的左侧中心位置和右侧中心位置，所述的丝杠升降机构的螺母与所述的停机坪台固定连接，所述的导向模组为对应竖直并贯穿所述的停机坪台的导向杆，所述的停机坪台上设置有与所述的导向杆相对应的导向孔，所述的导向孔内插装有导向套。在上述技术方案中，所述的停机坪台左右两端设置有用于固定所述的丝杠升降机构(6-1)和所述的导向杆的支撑横梁架。在上述技术方案中，所述的托举机构至少为两个且分别设置在用于承载所述的货物箱的所述的货仓的箱体的底部左右两侧，所述的托举机构包括固装在所述的箱体的底边上的壳体和用于托举和抛卸所述的货物箱的托物柄，所述的壳体内设置有用于驱动所述的托物柄水平旋转的自锁舵机，所述的箱体上设置有用于加持固定设置在所述的箱体内的所述的货物箱的卡持装置。在上述技术方案中，所述的箱体的每一侧边上均设置有用于将所述的货物箱限位在所述的箱体内的L型侧翼板。在上述技术方案中，所述的卡持装置包括多个弹性卡条，多个所述的弹性卡条分别设置在所述的侧翼板和所述的箱体的底边，所述的箱体的上横梁和下横梁之间均设置有向所述的箱体的内腔凹陷的支撑条。在上述技术方案中，所述的弹性卡条的底端固定在所述的箱体或侧翼板上，顶端向所述的箱体内腔倾斜设置且其末端设置成外翻的弧面以用于固定所述的货物箱。在上述技术方案中，所述的箱体顶部设置有用于与所述的物流无人机固定连接的吊装横梁，所述的箱体的四侧的下横梁的下底面均设置成弧面结构。一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置的控制方法，包括以下步骤，一、卸载步骤，11)所述的停机坪台升起并待所述的物流无人机停靠后由所述的正位机构对货仓进行定位使货仓下开口与装卸孔对齐；12)所述的停机坪台承载着货仓降落至最低位置后所述的托举坪台升起并深入至货仓以承托所述的货物箱；13)货仓的托举机构缩回，所述的停机坪台升起，所述的托举坪台承载所述的货物箱回落至所述的停机坪台下方；二、装载步骤，21)所述的停机坪台下落至最低位置，货仓的托举机构缩回至所述的避让槽；22)托举坪台承托所述的货物箱升起并使所述的货物箱深入至所述的货仓内部；23)所述的货仓的托举机构伸出；24)所述的托举坪台降落并穿过所述的托举机构，同时停机坪台升起，所述的货物箱被装载在所述的货仓内。本专利技术的优点和有益效果为：本专利技术采用货仓和停机坪台、正位机构、托举机构配合使用能够自动完成货物装卸在无人机上，减少了人力成本的浪费，采用正位机构将货仓的下开口与装卸孔对准，托举机构将货物箱沿货仓的下开口装卸货物箱，结构简单，使用方便，能够准确的完成货物箱的装卸，避免了货物箱在装卸过程中出现倾斜或者掉落。附图说明图1是本专利技术的一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置的货仓的结构示意图。图2是本专利技术的一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置的停机坪台与升降机构的结构示意图。图3是本专利技术的一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置的停机坪台和托举坪台的结构示意图。其中：1：停机坪台，2：正位机构，2-1：推板，2-2：推块，2-3：对接头，2-4：对接凹座，3：货仓，3-1:箱体，3-2：托举机构,3-2-1:托物柄,3-2-2:自锁舵机,3-2-3:卡持装置，3-3：侧翼板，3-4:支撑条，4：托举坪台，5：支撑横梁架，6：升降机构，6-1：丝杠升降机构，6-2：导向模组，6-2-1：导向杆，6-2-2:导向孔,6-2-3:导向套。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图1-3和具体实施例进一步说明本专利技术的技术方案。实施例1一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置，包括中心为停机区的停机坪台1，其受驱动上下移动且其上设置有用于调整货仓3在停机坪台1上的平面位置的正位机构2以及托举坪台4；货仓3为下开口的箱式结构；货仓3包括箱体3-1和用于装卸货物箱的托举机构3-2，停机区的中部形成有允许货物箱穿过的装卸孔；托举坪台4，其受驱动上下移动以自下穿过装卸孔进入货仓3用以向货仓3送运或者自货仓3内卸载货物箱；托举坪台上设置有与托举机构3-2的托举坪台4相对应的避让槽。本专利技术采用货仓3和停机坪台1、正位机构2、托举机构3-2配合使用能够自动完成货物装卸在无人机上，减少了人力成本的浪费，采用正位机构2将货仓3的下开口与装卸孔对准，托举机构3-2将货物箱沿货仓3的下开口装卸货物箱，结构简单，使用方便，能够准确的完成货物箱的装卸，避免了货物箱在装卸过程中出现倾斜或者掉落。进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置，其特征在于，包括，/n中心为停机区的停机坪台(1)，其受驱动上下移动且其上设置有用于调整货仓(3)在停机坪台(1)上的平面位置的正位机构(2)以及托举坪台(4)；/n所述的货仓(3)为下开口的箱式结构，所述的货仓(3)包括箱体(3-1)和用于装卸所述货物箱的托举机构(3-2)，所述的停机区的中部形成有允许所述的货物箱穿过的装卸孔；/n托举坪台(4)，其受驱动上下移动以自下穿过所述的装卸孔进入所述的货仓(3)用以向货仓(3)送运或者自货仓(3)内卸载货物箱；/n所述的托举坪台上设置有与所述的托举机构(3-2)相对应的避让槽。/n

【技术特征摘要】
20180830 CN 20181100596351.一种物流无人机货仓的货物箱装卸装置，其特征在于，包括，
中心为停机区的停机坪台(1)，其受驱动上下移动且其上设置有用于调整货仓(3)在停机坪台(1)上的平面位置的正位机构(2)以及托举坪台(4)；
所述的货仓(3)为下开口的箱式结构，所述的货仓(3)包括箱体(3-1)和用于装卸所述货物箱的托举机构(3-2)，所述的停机区的中部形成有允许所述的货物箱穿过的装卸孔；
托举坪台(4)，其受驱动上下移动以自下穿过所述的装卸孔进入所述的货仓(3)用以向货仓(3)送运或者自货仓(3)内卸载货物箱；
所述的托举坪台上设置有与所述的托举机构(3-2)相对应的避让槽。


2.如权利要求1所述的物流无人机货仓的货物箱装卸装置，其特征在于，所述的正位机构(2)包括前后正位机构和左右正位机构，所述的前后位机构包括两个设置在所述的停机坪台(1)上位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板(2-1)；所述的左右正位机构包括两个设置在停机坪台(1)上位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块(2-2)。


3.如权利要求2所述的物流无人机货仓的货物箱装卸装置，其特征在于，所述的推块(2-2)上形成有对接头(2-3)，所述的货仓(3)底部对应设置有对接凹座(2-4)实现对接定位。


4.如权利要求1所述的物流无人机货仓的货物箱装卸装置，其特征在于，还包括用于驱动所述的停机坪台(1)上下移动的升降机构(6)，所述的升降机构(6)包括两个丝杠升降机构(6-1)和用于引导所述的丝杠升降机构(6-1)移动的导向模组(6-2)，所述的两个丝杠升降机构(6-1)的丝杠分别竖直地安装在所述的停机坪台(1)的左侧中心位置和右侧中心位置，所述的丝杠升降机构(6-1)的螺母与所述的停机坪台(1)固定连接，所述的导向模组(6-2)为对应竖直并贯穿所述的停机坪台(1)的导向杆(6-2-1)，所述的停机坪台(1)上设置有与所述的导向杆(6-2-1)相对应的导向孔(6-2-2)，所述的导向孔(6-2-2)内插装有导向套(6-2-3)。


5.根据权利要求4所述的物流无人机货仓的货物箱装卸装置，其特征在于，所述的停机坪台(1)左右两端设置有用于固定所述的丝杠升降机构(6-1)和所述的导向杆(6-2-1)的支撑横梁架(5)。


6.如权利要求1所述的物流无人机货仓的货物箱装卸装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：马双义，赵士磊，王波，王涛，梁雪松，
申请(专利权)人：一飞智控天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12