一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：采集爬行弧焊机器人的当前环境；在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。该方法在用户与爬行弧焊机器人的距离小于一定值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接，以便用户可以近距离查看，从而有效提高安全性，保证用户的安全，满足用户需求。

【技术实现步骤摘要】
一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置
本专利技术涉及弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。爬行弧焊机器人相关技术中，爬行弧焊机器人在焊接时，如果用户靠近，则很容易出现危险，不能有效保证用户的安全，大大降低了爬行弧焊机器人的安全性，无法满足用户需求，降低了用户的使用体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，以至少解决了用户近距离观看焊接时，无法保证用户安全的问题。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法，包括以下步骤：采集爬行弧焊机器人的当前环境；在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制方法，还包括：在所述当前距离大于或等于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人继续焊接。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制方法，还包括：在所述当前距离大于所述第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值时，根据所述当前距离调整所述爬行弧焊机器人的焊接功率，其中，所述第二预设阈值大于或所述第一预设阈值。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制方法，所述爬行弧焊机器人的焊接功率随着所述当前距离的减小而降低。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制方法，还包括：根据所述当前距离对所述用户进行声学和/或光学提醒。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的控制装置，包括：采集模块，用于采集爬行弧焊机器人的当前环境；检测模块，用于在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；第一控制模块，用于在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，还包括：第二控制模块，用于在所述当前距离大于或等于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人继续焊接。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，还包括：调整模块，用于在所述当前距离大于所述第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值时，根据所述当前距离调整所述爬行弧焊机器人的焊接功率，其中，所述第二预设阈值大于或所述第一预设阈值，所述爬行弧焊机器人的焊接功率随着所述当前距离的减小而降低。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，还包括：提醒模块，用于根据所述当前距离对所述用户进行声学和/或光学提醒。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的控制装置。在本专利技术实施例中，采集爬行弧焊机器人的当前环境，并在当前环境内存在用户时，检测爬行弧焊机器人与用户的当前距离，并在当前距离小于第一预设阈值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接，解决了用户近距离观看焊接时，无法保证用户安全的问题，以便用户可以近距离查看，从而有效提高安全性，保证用户的安全，满足用户需求，提高用户的使用体验，简单便捷。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的左视图的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的控制装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的爬行弧焊机器人的控制方法的流程图。如图2所示，本专利技术实施例涉及的爬行弧焊机器人结构包括：行走小车1，机械臂2，焊枪3，焊缝跟踪传感器4，升降关节201，实现水平调整的伸缩关节202，调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节203，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。如图1所示，该爬行弧焊机器人的控制方法包括以下步骤：S1，采集爬行弧焊机器人的当前环境。具体地，可以通过图像采集装置(如摄像头)采集爬行弧焊机器人的当前环境。S2，在当前环境内存在用户时，检测爬行弧焊机器人与用户的当前距离。具体而言，当检测到对当前环境内存在用户时，可以通过对采集到的当前环境的图像进行处理，以得到爬行弧焊机器人与用户的当前距离。S3，在当前距离小于第一预设阈值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接。可选地，在本专利技术的一个实施例中，第一预设阈值可以为1米，具体地可以由本领域技术人员根据实际情况进行设定，在此不作具体限制。如果爬行弧焊机器人与用户的当前距离小于1米，即说明此时用户距离爬行弧焊机器人超过了安全距离，需要控制爬行弧焊机器人停止焊接以保证用户的安全，提高爬行弧焊机器人的安全性。在一个示例中，可以预先设置有爬行弧焊机器人与用户的当前距离与第一预设阈值的映射关系，当检测爬行弧焊机器人与用户的当前距离后，可以查询上述映射关系，以在当前距离小于第一预设阈值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接。在另一个示例中，可以预先设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采集爬行弧焊机器人的当前环境；/n在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；以及/n在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集爬行弧焊机器人的当前环境；
在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；以及
在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。


2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述当前距离大于或等于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人继续焊接。


3.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述当前距离大于所述第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值时，根据所述当前距离调整所述爬行弧焊机器人的焊接功率，其中，所述第二预设阈值大于或所述第一预设阈值。


4.根据权利要求3所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述爬行弧焊机器人的焊接功率随着所述当前距离的减小而降低。


5.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
根据所述当前距离对所述用户进行声学和/或光学提醒。


6.一种爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，侍海东，朱杰，马静昊，张启航，季伟，孙宇，郭振杰，王磊，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32