一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，其中，方法包括以下步骤：采集加工件的图像信息和当前重力数据；检测加工件的当前焊缝；根据加工件的当前焊缝得到加工件的第一当前焊缝信息，并根据图像信息与当前重力数据和初始重力数据的变化量校验第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。该方法可以在根据图像信息与当前重力数据和初始重力数据的变化量与加工件的当前焊缝判断是否焊缝超过预设值，从而有效提高焊接的准确性和可靠性，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性。

A creeping arc welding robot and its alarm method and device

【技术实现步骤摘要】
一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置
本专利技术涉及爬行弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。相关技术中，爬行弧焊机器人在焊接过程中，虽然有焊缝跟踪传感器可以较为准确的完成焊接，但是，仅仅通过焊缝跟踪传感器判断，大大降低了焊接的准确性，从而降低了爬行弧焊机器人的实用性和适用性，亟待解决。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，以至少解决现有技术中仅仅通过焊缝跟踪传感器提高焊接准确性的技术问题。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的报警方法，包括以下步骤：采集加工件的图像信息和当前重力数据；检测所述加工件的当前焊缝；根据所述加工件的当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警方法，所述根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，进一步包括：根据所述图像信息和所述变化量得到所述加工件的第二当前焊缝；根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警方法，其中，如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警方法，还包括：根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警方法，还包括：发送报警信号至预设终端。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的报警装置，包括：采集模块，用于采集加工件的图像信息和当前重力数据；检测模块，用于检测所述加工件的当前焊缝；以及报警模块，用于根据所述加工件的当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警装置，所述报警模块，具体用于：根据所述图像信息和所述变化量得到所述加工件的第二当前焊缝；根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确；其中，如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警装置，还包括：根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的报警装置，还包括：发送模块，用于发送报警信号至预设终端。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的报警装置。在本专利技术实施例中，采集加工件的当前重力数据；检测加工件的当前焊缝；根据当前焊缝的加工件的第一当前焊缝信息，并根据当前重力数据和初始重力数据的变化量校验第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警，解决现有技术中仅仅通过焊缝跟踪传感器提高焊接准确性的技术问题，从而有效提高焊接的准确性和可靠性，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的报警方法流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的左视图；图3是根据本专利技术实施例的一种焊缝跟踪传感器的结构示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的报警装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法的流程图。如图2所示，本专利技术实施例涉及的爬行弧焊机器人结构包括：行走小车1，机械臂2，焊枪3，焊缝跟踪传感器4，升降关节201，实现水平调整的伸缩关节202，调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节203，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。本专利技术实施例的爬行弧焊机器人采用能够检测焊缝深度信息的焊缝跟踪传感器，安装在焊枪之前一定距离处，可以在焊枪到达之前预先感知焊缝的位置。根据检测到的实际焊缝位置，调整焊枪的水平位置以及焊枪的高度。在焊接过程中，由于焊缝跟踪传感器总是预先观察到一段即将施焊的焊缝，根据机器人学原理，可以将该焊缝的空间位置推算出来，只要行走小车与路面不出现打滑空转现象，即可通过调整行走小车以及机械臂，实现焊枪不脱离焊缝的实际位置。在焊枪到达转弯处时，如果转弯半径较小，难以通过轮速控制保持焊接速度，可能焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，包括：/n采集加工件的图像信息和当前重力数据；/n检测所述加工件的当前焊缝；以及/n根据所述加工件的当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，包括：
采集加工件的图像信息和当前重力数据；
检测所述加工件的当前焊缝；以及
根据所述加工件的当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。


2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，所述根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，进一步包括：
根据所述图像信息和所述变化量得到所述加工件的第二当前焊缝；
根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确。


3.根据权利要求2所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，其中，
如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者
如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。


4.根据权利要求3所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，还包括：
根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；
根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。


5.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，还包括：
发送报警信号至预设终端。
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【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，侍海东，朱杰，马静昊，张启航，季伟，孙宇，郭振杰，王磊，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32