【技术实现步骤摘要】
一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置
本专利技术涉及爬行弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。相关技术中，爬行弧焊机器人在焊接过程中，虽然有焊缝跟踪传感器可以较为准确的完成焊接，但是，仅仅通过焊缝跟踪传感器判断，大大降低了焊接的准确性，从而降低了爬行弧焊机器人的实用性和适用性，亟待解决。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，以至少解决现有技术中仅仅通过焊缝跟踪传感器提高焊接准确性的技术问题。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种...
【技术保护点】
1.一种爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，包括：/n采集加工件的图像信息和当前重力数据；/n检测所述加工件的当前焊缝；以及/n根据所述加工件的当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，包括：
采集加工件的图像信息和当前重力数据；
检测所述加工件的当前焊缝；以及
根据所述加工件的当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。
2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，所述根据所述图像信息与所述当前重力数据和初始重力数据的变化量校验所述第一当前焊缝信息，进一步包括：
根据所述图像信息和所述变化量得到所述加工件的第二当前焊缝；
根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确。
3.根据权利要求2所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，其中，
如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者
如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。
4.根据权利要求3所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，还包括：
根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；
根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。
5.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，还包括：
发送报警信号至预设终端。
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【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，侍海东，朱杰，马静昊，张启航，季伟，孙宇，郭振杰，王磊，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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