一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置，其中，方法包括：检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。该方法可以在爬行弧焊机器人工况错误时，切断电源，避免出现生产事故，提高生产的可靠性，节约资源，降低成本。

A kind of crawling arc welding robot and the reminding method and device of Crawling Arc Welding Robot

【技术实现步骤摘要】
一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置
本专利技术涉及弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。相关技术中，爬行弧焊机器人在焊接待加工件时，一旦中间环节出错，如加工件未放置正确，且生产人员未发现错误，则极其容易出现生产事故，大大降低了生产的可靠性，浪费资源，提高成本。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置，以至少解决现有技术中爬行弧焊机器人工况错误时，无法报警提醒的技术问题。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的提醒方法，包括以下步骤：检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒方法，所述发出告警提醒，进一步包括：控制仪表台进行位姿校正提醒，并控制声学报警装置和/或光学报警装置进行提醒。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒方法，还包括：在所述爬行弧焊机器人切断电源后且满足所述预设条件时，控制所述爬行弧焊机器人通电，开始焊接所述待加工件。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒方法，所述检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图，进一步包括：采集所述爬行弧焊机器人的焊枪与所述待加工件的当前距离；和/或检测所述爬行弧焊机器人的升降关节、伸缩关节和转动关节的当前动作。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒方法，其中，如果所述当前距离小于预设阈值，则判定存在所述焊接意图；和/或如果所述当前动作符合焊接动作，则判定存在所述焊接意图。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的提醒装置，包括：第一判断模块，用于检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；第二判断模块，用于在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；第一控制模块，用于在所述错误位姿时，发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒装置，所述控制模块，具体用于：控制仪表台进行位姿校正提醒，并控制声学报警装置和/或光学报警装置进行提醒。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒装置，还包括：第二控制模块，用于在所述爬行弧焊机器人切断电源后且满足所述预设条件时，控制所述爬行弧焊机器人通电，开始焊接所述待加工件。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒装置，所述第二判断模块，具体用于：采集所述爬行弧焊机器人的焊枪与所述待加工件的当前距离；和/或检测所述爬行弧焊机器人的升降关节、伸缩关节和转动关节的当前动作；其中，如果所述当前距离小于预设阈值，则判定存在所述焊接意图；和/或如果所述当前动作符合焊接动作，则判定存在所述焊接意图。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的提醒装置。在本专利技术实施例中，可以检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图，并在存在焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿，并在如果为错误位姿，则发出告警提醒，同时控制爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接待加工件，解决现有技术中爬行弧焊机器人工况错误时，无法报警提醒的技术问题，避免出现生产事故，保护人身安全，提高爬行弧焊机器人的安全性，提高生产的可靠性，节约资源，降低成本，简单易实现。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的提醒方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的左视图的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的提醒装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种爬行弧焊机器人的提醒方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的爬行弧焊机器人的提醒方法的流程图。如图2所示，本专利技术实施例涉及的爬行弧焊机器人结构包括：行走小车1，机械臂2，焊枪3，焊缝跟踪传感器4，升降关节201，实现水平调整的伸缩关节202，调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节203，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。如图1所示，该爬行弧焊机器人的提醒方法包括以下步骤：S1，检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒方法，检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图，进一步包括：采集爬行弧焊机器人的焊枪与待加工件的当前距离；和/或检测爬行弧焊机器人的升降关节、伸缩关节和转动关节的当前动作。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的提醒方法，其中，如果当前距离小于预设阈值，则判定存在焊接意图；和/或如果当前动作符合焊接动作，则判定存在焊接意图。可以理解的是，可以通过采集装置采集爬行弧焊机器人的焊枪与待加工件的当前距离，或者检测爬行弧焊机器人的升降关节、伸缩关节和转动关节的当前动作，或者同时采集爬行弧焊机器人的焊枪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬行弧焊机器人的提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：/n检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；/n在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；以及/n如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬行弧焊机器人的提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；
在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；以及
如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。


2.根据权利要求1所述爬行弧焊机器人的提醒方法，其特征在于，所述发出告警提醒，进一步包括：
控制仪表台进行位姿校正提醒，并控制声学报警装置和/或光学报警装置进行提醒。


3.根据权利要求1所述爬行弧焊机器人的提醒方法，其特征在于，还包括：
在所述爬行弧焊机器人切断电源后且满足所述预设条件时，控制所述爬行弧焊机器人通电，开始焊接所述待加工件。


4.根据权利要求1所述爬行弧焊机器人的提醒方法，其特征在于，所述检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图，进一步包括：
采集所述爬行弧焊机器人的焊枪与所述待加工件的当前距离；和/或
检测所述爬行弧焊机器人的升降关节、伸缩关节和转动关节的当前动作。


5.根据权利要求4所述爬行弧焊机器人的提醒方法，其特征在于，其中，
如果所述当前距离小于预设阈值，则判定存在所述焊接意图；和/或
如果所述当前动作符合焊接动作，则判定存在所述焊接意图。


6.一种爬行弧焊机...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，侍海东，朱杰，马静昊，张启航，季伟，孙宇，郭振杰，王磊，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32