一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：接收控制终端的授权命令；根据授权命令生成分享钥匙，并发送分享钥匙至控制终端；在控制终端发送分享钥匙至分享终端后，接收分享终端发送的分享钥匙；在分享钥匙验证通过后，根据分享终端的焊接指令控制爬行弧焊机器人焊接待加工件。该方法可以通过控制终端授权分享终端控制机器人，从而有效提高弧焊机器人的智能性，提升用户使用体验，满足用户需求。

A creeping arc welding robot and its control method and device

【技术实现步骤摘要】
一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置
本专利技术涉及弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。相关技术中，爬行弧焊机器人只能由授权者如技术人员进行控制，当授权者不方便控制爬行弧焊机器人时，导致爬行弧焊机器人不能工作，大大降低了爬行弧焊机器人的智能性，降低了机器人的实用性和适用性，无法满足用户需求，降低了用户的使用体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，以至少解决现有技术中只能由授权者进行控制爬行弧焊机器人的进行焊接的技术问题。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法，包括以下步骤：接收控制终端的授权命令；根据所述授权命令生成分享钥匙，并发送所述分享钥匙至所述控制终端；在所述控制终端发送所述分享钥匙至分享终端后，接收所述分享终端发送的分享钥匙；在所述分享钥匙验证通过后，根据所述分享终端的焊接指令控制所述爬行弧焊机器人焊接待加工件。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，所述授权命令由所述控制终端接收到所述分享终端发送的授权请求后生成，并且所述授权命令包括控制权限。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，所述授权命令还包括所述分享终端的身份信息。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，所述控制权限包括控制次数和控制时限。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，还包括：如果在所述控制时限内，所述分享终端未通过所述虚拟钥匙与所述爬行弧焊机器人相关联，则所述虚拟钥匙失效。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的控制装置，包括：第一接收模块，用于接收控制终端的授权命令；发送模块，用于根据所述授权命令生成分享钥匙，并发送所述分享钥匙至所述控制终端；第二接收模块，用于在所述控制终端发送所述分享钥匙至分享终端后，接收所述分享终端发送的分享钥匙；以及控制模块，用于在所述分享钥匙验证通过后，根据所述分享终端的焊接指令控制所述爬行弧焊机器人焊接待加工件。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，所述授权命令由所述控制终端接收到所述分享终端发送的授权请求后生成，并且所述授权命令包括控制权限。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，所述授权命令还包括所述分享终端的身份信息。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，所述控制权限包括控制次数和控制时限。进一步的，本专利技术的爬行弧焊机器人的控制装置，还包括：失效模块，用于在所述控制时限内，所述分享终端未通过所述虚拟钥匙与所述爬行弧焊机器人相关联，则所述虚拟钥匙失效。根据本专利技术实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的控制装置。在本专利技术实施例中，可以接收控制终端的授权命令，并根据授权命令生成分享钥匙，并发送分享钥匙至控制终端，并在控制终端发送分享钥匙至分享终端后，接收分享终端发送的分享钥匙，从而在分享钥匙验证通过后，根据分享终端的焊接指令控制爬行弧焊机器人焊接待加工件，解决现有技术中只能由授权者进行控制爬行弧焊机器人的进行焊接的技术问题，从而有效提高弧焊机器人的智能性，提升用户使用体验，满足用户需求。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的控制方法流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的左视图的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的另一种爬行弧焊机器人的控制方法流程图；图4是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的控制授权的示意图；图5是根据本专利技术实施例的一种爬行弧焊机器人的控制装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种爬行弧焊机器人的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的爬行弧焊机器人的控制方法的流程图。如图2所示，本专利技术实施例涉及的爬行弧焊机器人结构包括：行走小车1，机械臂2，焊枪3，焊缝跟踪传感器4，升降关节201，实现水平调整的伸缩关节202，调整焊缝跟踪传感器检测方向的回转关节203，当遇到焊缝转弯位置时，可以在行走小车1尚未转弯之前预先调整，使焊缝跟踪传感器4得以始终位于监视焊缝的位置而不至于丢失目标。另外，行走小车中的轮子可以采用差速或导向轮等机构实现机器人的整体转向。如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S101，接收控制终端的授权命令。其中，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，授权命令由控制终端接收到分享终端发送的授权请求后生成，并且授权命令包括控制权限。可选地，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，授权命令还包括分享终端的身份信息。可选地，本专利技术的爬行弧焊机器人的安全检测方法，控制权限包括控制次数和控制时限。举例而言，当授权者不在现场，或者不方便控制爬行弧焊机器人时，可以通过爬行弧焊机器人可以接收控制终端的授权命令，控制终端可以在接收到分享终端的分享请求后生成，其中，授权命令可以为控制权限，即对爬行弧焊机器人的所有控制权限，或者是仅仅需要控制的控制权限，其中，控制权限包括控制次数和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n接收控制终端的授权命令；/n根据所述授权命令生成分享钥匙，并发送所述分享钥匙至所述控制终端；/n在所述控制终端发送所述分享钥匙至分享终端后，接收所述分享终端发送的分享钥匙；以及/n在所述分享钥匙验证通过后，根据所述分享终端的焊接指令控制所述爬行弧焊机器人焊接待加工件。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收控制终端的授权命令；
根据所述授权命令生成分享钥匙，并发送所述分享钥匙至所述控制终端；
在所述控制终端发送所述分享钥匙至分享终端后，接收所述分享终端发送的分享钥匙；以及
在所述分享钥匙验证通过后，根据所述分享终端的焊接指令控制所述爬行弧焊机器人焊接待加工件。


2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述授权命令由所述控制终端接收到所述分享终端发送的授权请求后生成，并且所述授权命令包括控制权限。


3.根据权利要求1或2所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述授权命令还包括所述分享终端的身份信息。


4.根据权利要求2所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述控制权限包括控制次数和控制时限。


5.根据权利要求4所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
如果在所述控制时限内，所述分享终端未通过所述虚拟钥匙与所述爬行弧焊机器人相关联，则所述虚拟钥匙失效。


6.一种爬行弧焊机器人的控制装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，侍海东，朱杰，马静昊，张启航，季伟，孙宇，郭振杰，王磊，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32