图像处理方法、装置、设备以及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种图像处理方法、装置、设备以及无人机，其中，方法包括：确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异；根据像素差异和第一预设像素差异阈值，从目标图像中确定第一前景图像；根据像素差异和第二预设像素差异阈值，从目标图像中确定第二前景图像，其中，第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；将第一前景图像中与第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。本发明专利技术实施例，可有效在目标图像中检测到目标对象的前景子图像，提高运动检测的精准度。

Image processing method, device, equipment and UAV

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、装置、设备以及无人机
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及图像处理方法、装置、设备以及无人机。
技术介绍
随着科学技术的发展，图像采集设备(如相机、摄像机等)在家庭、工业、军事等领域的应用日益广泛，并且随着飞行器技术的发展，无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)在家庭、工业、军事等领域的应用同样日益广泛，例如航拍、视频监控或者安防领域(当有运动物体出现在拍摄画面中时，自动发出报警信号，提醒安保人员)。但是，处于飞行状态的无人机通过图像采集设备采集图像数据时，无人机的抖动会带来图像采集设备机身的抖动，从而会导致图像抖动或者模糊，无法有效在图像中检测到运动物体(即提取运动物体的前景子图像)，导致运动检测的精准度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种图像处理方法、装置、设备以及无人机，可有效在目标图像中检测到目标对象的前景子图像，提高运动检测的精准度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理方法，所述方法包括：确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异；根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第一前景图像；根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像，其中，所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。第二方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理装置，所述装置包括用于执行如第一方面所述的图像处理方法的单元。第三方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理设备，所述设备包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异；根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第一前景图像；根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像，其中，所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。第四方面，本专利技术实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；处理器，用于确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异；根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第一前景图像；根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像，其中，所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的图像处理方法。本专利技术实施例能够确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异，根据像素差异和第一预设像素差异阈值，从目标图像中确定第一前景图像，根据像素差异和第二预设像素差异阈值，从目标图像中确定第二前景图像，其中，第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值，将第一前景图像中与第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像，即使用于采集目标图像的图像采集设备是被配置在可移动物体(例如手持移动设备、无人机上)，依然可有效在目标图像中检测到目标对象的前景子图像，提高运动检测的精准度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；图2A是本专利技术实施例提供的一种背景图像的示意图；图2B是本专利技术实施例提供的一种前景图像的示意图；图2C是本专利技术实施例提供的一种前景子图像的示意图；图2D是本专利技术实施例提供的一种曝光图像的示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。目前在运动检测常应用视频监控领域，其中，用于采集图像的图像采集设备一般设置在固定物体上，例如设置在墙壁、固定安装架上，这样，在进行前景子图像提取过程中，背景图像是比较稳定的。然而，当图像采集设备设置在可移动物体上时，由于可移动设备的移动、抖动，导致按照现有的图像处理方法很难提取准确地提取到前景物体的前景子图像。为了解决上述问题，本专利技术实施例提供的图像处理方法，以在图像采集设备设置在可移动物体的场景中提高提取前景子图像的精度。所述图像处理方法可以由图像处理设备执行，其中，所述图像处理设备可以设置在任何配置了图像采集设备的可移动物体上，其中，所述可移动物体可以为依靠自身配置的动力系统输出的动力移动或者在外力作用下移动的物体，下面将简单地说明。该图像处理设备可以设置在能够拍摄图像(即配置图像采集设备)的无人机上，在某些情况中，所述图像处理设备设置可以设置在无人机的控制终端上。该图像处理方法可以对无人机配置的图像采集设备采集的图像进行处理以获取目标对象(即前景物体)的前景子图像。在其他实施例中，所述图像处理设备也可以设置在其他类型的能够拍摄图像(即配置图像采集设备)的移动机器人上(例如无人车、无人机船上)，即对移动机器人机配置的图像采集设备采集的图像进行处理以获取目标对象(即前景物体)的前景子图像。所述图像处理设备也可以设置在能够拍摄图像的手持设备(例如手机、手持云台相机等)上，即对手持设备配置的图像采集设备采集的图像进行处理以获取目标对象(即前景物体)的前景子图像。下面将以图像处理方法应用于无人机来进行举例说明。请参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图，所述方法可以由图像处理设备执行，其中，图像处理设备的具体解释如前所述。具体的，本专利技术实施例的所述方法包括如下步骤。S101：确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异。本专利技术实施例中，图像处理设备获取到目标图像和目标图像的背景图像之后，可以确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异。其中，目标图像可以是通过无人机的图像采集设备采集的，进一步地，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异；/n根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第一前景图像；/n根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像，其中，所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；/n将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异；
根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第一前景图像；
根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像，其中，所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；
将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二前景图像的数量为一个或多个；
所述根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像之后，还包括：
将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像；
所述将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为所述目标对象的前景子图像包括：
将所述第一前景图像中与所述第二目标前景图像连通的图像确定为所述目标对象的前景子图像。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像，包括：
将面积大于或等于预设面积阈值的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述目标图像中的目标对象进行识别，以获取所述目标对象的检测框；
所述将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像包括：
将和所述检测框满足预设位置关系的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。


根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像中的目标对象进行识别，以获取所述目标对象的检测框，包括：
通过神经网络模型对所述目标图像中的目标对象进行识别，以获取所述目标对象的检测框。


根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将和所述检测框满足预设位置关系的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像，包括：
将在所述检测框内的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。


根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将和所述检测框满足预设位置关系的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像，包括：
将和所述检测框之间的距离小于或等于预设距离阈值的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。


根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一前景图像的数量为一个或多个，所述方法还包括：
对所述目标图像中的目标对象进行识别；
当通过所述识别获取不到目标对象的检测框时，将面积最大的第一前景图像确定为所述目标对象的前景子图像。


根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异之前，在目标视频中选取多帧目标图像；
在确定各帧所述目标图像中目标对象的前景子图像之后，将各帧所述前景子图像和所述目标图像的背景图像进行图像融合，得到曝光图像。


根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将各帧所述前景子图像和所述目标图像的背景图像进行图像融合，得到曝光图像，包括：
获取各帧所述前景子图像在所述前景子图像所属目标图像中的位置；
根据所述位置，将所述前景子图像和所述目标图像的背景图像进行图像融合，得到所述曝光图像。


根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异之前，还包括：
对所述目标视频进行处理，得到所述背景图像。


一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括用于执行如权利要求1-11任一项所述的图像处理方法的单元。


一种图像处理设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异；
根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第一前景图像；
根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像，其中，所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值；
将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。


根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第二前景图像的数量为一个或多个；
所述处理器，还用于根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值，从所述目标图像中确定第二前景图像之后，将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像；
所述处理器，用于将所述第一前景图像中与所述第二目标前景图像连通的图像确定为所述目标对象的前景子图像。


根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于将面积大于或等于预设面积阈值的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。


根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述目标图像中的目标对象进行识别，以获取所述目标对象的检测框；
所述处理器，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：何展鹏，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44