一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，包括底板、底座、转向驱动平台、转轴、齿轮、转向气缸、转向顶杆、齿条、转向板、升降气缸、升降顶杆、横向驱动平台、横向气缸、横向顶杆、横向滑板、夹紧气缸、夹紧顶杆、拉杆以及夹紧钳，夹紧钳包括两根钳腿和两根钳臂，两根钳腿和钳臂通过销钉相铰接，拉杆的前端分别与两根钳腿相铰接。本实用新型专利技术取得的有益效果是：整个机械手主要由四个气缸驱动，四个机械手分别控制机械手的转动、升降、横向移动和夹紧，既能确保机械手夹圆柱形零件，又能确保机械手具有良好的灵活性，且造价较低，因而便于推广应用。

A cylinder driven cylindrical part clamping and conveying manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手
本技术涉及一种机械手，特别是一种由气缸驱动的机械手。
技术介绍
目前，随着人力成本的不断上升，机械手越来越广泛的应用于各个工业领域，但是现有的机械手，结构复杂，制造成本高，在一些精度不高的场合，尤其是在夹紧、转动和运送一些常规形状的零部件的场合，由于其对精度的要求较为宽泛，若采用高精度和高制作成本的机械手，则会造成资源的浪费。
技术实现思路
本技术要解决的问题是：提供一种结构简单、灵活度高且制造成本低的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手。为了解决上述问题，本技术的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，包括：底板；固定在底板上的底座；设于底座上方的转向驱动平台；转轴，自上而下依次插入于转向驱动平台和底座中，所述转轴上设有齿轮；转向气缸，固定于转向驱动平台上，所述转向气缸上设有转向顶杆，所述转向顶杆上固定连接有一条齿条，所述齿条与齿轮相啮合；转向板，固定于转轴的顶端；升降气缸，固定于转向板上，所述升降气缸上设有升降顶杆；横向驱动平台，固定于升降顶杆的顶端；横向气缸，固定于横向驱动平台上，所述横向气缸上设有横向顶杆，所述横向顶杆上固定有一块横向滑板；夹紧气缸，固定于横向滑板上，所述夹紧气缸上设有夹紧顶杆，所述夹紧顶杆的前端铰接有两根拉杆；以及夹紧钳，所述夹紧钳设于夹紧气缸前端的横向滑板上，所述夹紧钳包括两根钳腿和两根钳臂，所述钳腿和钳臂一一对应，所述钳臂固定于相对应的钳腿的前方，两根钳腿和钳臂通过销钉相铰接，所述销钉的底端固定于横向滑板上，所述两根拉杆的前端分别与两根钳腿相铰接。进一步，本技术的机械手，所述横向驱动平台上设有滑轨，所述横向滑板的底部套接于滑轨上并与滑轨相匹配。进一步，本技术的机械手，两根钳腿之间设有一根支撑弹簧。进一步，本技术的机械手，所述底座内设有第一轴承，所述转向驱动平台上设有第二轴承，所述转轴依次插入于第二轴承和第一轴承中。进一步，本技术的机械手，所述底板上设有若干个滚轮，所述底板上还均匀的插入有四根定位杆，所述定位杆的顶端固定有转杆，定位杆的底端固定有定位块。进一步，本技术的机械手，所述钳臂的内侧设有圆弧形的夹口。本技术取得的有益效果是：整个机械手主要由四个气缸驱动，四个机械手分别控制机械手的转动、升降、横向移动和夹紧，既能确保机械手夹圆柱形零件，又能确保机械手具有良好的灵活性，且造价较低，因而便于推广应用。附图说明图1是本技术的主视图。图2是图1中A-A面的剖视图。图3是图本技术的俯视图。图中：1、底板，2、转轴，3、第二轴承，4、底座，5、滚轮，6、定位块，7、定位杆，8、转杆，9、转向驱动平台，10、第一轴承，11、齿条，12、转向板，13、齿轮，14、转向顶杆，15、转向气缸，16、升降顶杆，17、升降气缸，18、滑轨，19、横向驱动平台，20、横向气缸，21、横向顶杆，22、横向滑板，23、夹紧气缸，24、夹紧顶杆，25、拉杆，26、钳腿，27、销钉，28、钳臂，29、圆柱形零件，30、夹口，31、支撑弹簧。具体实施方式如图1、图2和图3所示，是一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，包括底板1，底板1是整个机械手的基础构件，其它构件直接或间接的设于底板1上。底板1上固定有一个底座4，底座4的上方还设有一个转向驱动平台9，转向驱动平台9的底部固定于底板1上，转向驱动平台9和底座4内插入有一根转轴2，转轴2上设有齿轮13，转向驱动平台9上固定有转向气缸15，转向气缸15上设有转向顶杆14，转向顶杆14上固定有一条齿条11，齿条11与齿轮13相啮合。启动转向气缸15，转向顶杆14就会带动齿条11左右移动，而齿条11左右移动的同时，由于齿条11与齿轮13相啮合，因此，在齿条11的带动下，齿轮13就会转动，齿轮13转动的同时，还会带动转轴2同步转动，故此，通过转向气缸15，即可驱动转轴2转动。转轴2的顶端固定有转向板12，当转轴2在转向气缸15的带动下发生转动的时候，转向板12也会随转轴转动。转向板12上固定有升降气缸17，升降气缸17一般呈竖直状设置，升降气缸17上设有升降顶杆16，启动升降气缸17，升降顶杆16就会上下移动。升降顶杆16的顶端固定有横向驱动平台19，横向驱动平台19上固定有横向气缸20，横向气缸20上设有横向顶杆21，横向顶杆21上固定有一块横向滑板22。启动横向气缸20，横向顶杆21就会沿横向移动，而横向顶杆21在移动的同时，则会带动横向滑板22左右移动。横向滑板22上固定有夹紧气缸23，夹紧气缸23上设有夹紧顶杆24，夹紧顶杆24的前端铰接有两根拉杆25，还包括夹紧钳，夹紧钳设于夹紧气缸23前端的横向滑板22上，夹紧钳包括两根钳腿26和两根钳臂28，钳腿26和钳臂28一一对应，钳臂28固定于相对应的钳腿26的前方，两根钳腿26和钳臂28通过销钉27相铰接，销钉27的底端固定于横向滑板22上，两根拉杆25的前端分别与两根钳腿26相铰接。启动夹紧气缸23，夹紧顶杆24就会左右移动，当夹紧顶杆24不断向左伸出的时候，还会带动拉杆25向左摆动，而拉杆25向左摆动的同时，则会带动钳腿26和钳臂28不断的张开，此时，若钳臂28之间夹紧有圆柱形零件29，则钳臂28就会逐渐将其松开，同理，当夹紧顶杆24向右回缩的时候，则会带动钳臂28和钳腿26逐渐合拢，而钳臂28在合拢的过程中，即可将圆柱形零件29夹紧。综上所述，本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，主要由四个气缸在对整个机械手进行驱动，其中，通过转向气缸15、转向顶杆14、齿轮13、齿条11和转轴2的共同作用，即可对转向板12进行转向驱动，通过升降气缸17和升降顶杆16，可以对横向驱动平台16进行升降驱动，通过横向气缸20和横向顶杆21，能对横向滑板22在左右方向进行驱动，通过夹紧气缸23、夹紧顶杆24和拉杆25，能对夹紧钳的张开与合拢进行驱动，与现有的机械手相比，本实施例的机械手，结构简单，灵活性强，尽管在运行和调整的时候，精度稍差，但制造成低，而且能快速的完成圆柱形零件29的夹紧和运送工作，因而性价比高，便于推广应用。本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，横向驱动平台19上设有滑轨18，横向滑板22的底部套接于滑轨18上并与滑轨18相匹配。因此，能确保横向滑板22更加顺畅和稳定的滑动。本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，两根钳腿26之间设有一根支撑弹簧31，因而能确保钳腿26和钳臂28在张开和合拢的过程中，具有更好的缓冲性能，从而更好的对圆柱形零件29进行取放。本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，底座4内设有第一轴承10，所述转向驱动平台9上设有第二轴承3，转轴2依次插入于第二轴承3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于，包括：/n底板(1)；/n固定在底板(1)上的底座(4)；/n设于底座(4)上方的转向驱动平台(9)；/n转轴(2)，自上而下依次插入于转向驱动平台(9)和底座(4)中，所述转轴(2)上设有齿轮(13)；/n转向气缸(15)，固定于转向驱动平台(9)上，所述转向气缸(15)上设有转向顶杆(14)，所述转向顶杆(14)上固定连接有一条齿条(11)，所述齿条(11)与齿轮(13)相啮合；/n转向板(12)，固定于转轴(2)的顶端；/n升降气缸(17)，固定于转向板(12)上，所述升降气缸(17)上设有升降顶杆(16)；/n横向驱动平台(19)，固定于升降顶杆(16)的顶端；/n横向气缸(20)，固定于横向驱动平台(19)上，所述横向气缸(20)上设有横向顶杆(21)，所述横向顶杆(21)上固定有一块横向滑板(22)；/n夹紧气缸(23)，固定于横向滑板(22)上，所述夹紧气缸(23)上设有夹紧顶杆(24)，所述夹紧顶杆(24)的前端铰接有两根拉杆(25)；/n以及夹紧钳，所述夹紧钳设于夹紧气缸(23)前端的横向滑板(22)上，夹紧钳包括两根钳腿(26)和两根钳臂(28)，钳腿(26)和钳臂(28)一一对应，钳臂(28)固定于相对应的钳腿(26)的前方，两根钳腿(26)和钳臂(28)通过销钉(27)相铰接，销钉(27)的底端固定于横向滑板(22)上，两根拉杆(25)的前端分别与两根钳腿(26)相铰接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于，包括：
底板(1)；
固定在底板(1)上的底座(4)；
设于底座(4)上方的转向驱动平台(9)；
转轴(2)，自上而下依次插入于转向驱动平台(9)和底座(4)中，所述转轴(2)上设有齿轮(13)；
转向气缸(15)，固定于转向驱动平台(9)上，所述转向气缸(15)上设有转向顶杆(14)，所述转向顶杆(14)上固定连接有一条齿条(11)，所述齿条(11)与齿轮(13)相啮合；
转向板(12)，固定于转轴(2)的顶端；
升降气缸(17)，固定于转向板(12)上，所述升降气缸(17)上设有升降顶杆(16)；
横向驱动平台(19)，固定于升降顶杆(16)的顶端；
横向气缸(20)，固定于横向驱动平台(19)上，所述横向气缸(20)上设有横向顶杆(21)，所述横向顶杆(21)上固定有一块横向滑板(22)；
夹紧气缸(23)，固定于横向滑板(22)上，所述夹紧气缸(23)上设有夹紧顶杆(24)，所述夹紧顶杆(24)的前端铰接有两根拉杆(25)；
以及夹紧钳，所述夹紧钳设于夹紧气缸(23)前端的横向滑板(22)上，夹紧钳包括两根钳腿(26)和两根钳臂(28)，钳腿(26)和钳臂(28)一一对应，钳臂(28)固定于相对应的钳腿(26...

【专利技术属性】
技术研发人员：隗丰虎，
申请(专利权)人：准银科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44