一种四轴摆臂机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四轴摆臂机械手，包括底座，所述底座上端前部和上端后部均开有两个安装孔，所述底座上端左部和上端右部均安装有两个支撑脚，四个所述支撑脚上端共同安装有转动装置，所述转动装置上端安装有固定架，所述固定架和转动装置对应的一端共同安装有调节装置，所述调节装置前端安装有摆腕，所述摆腕上端前部安装有摆动装置，所述摆动装置下端安装有摆臂，所述摆臂上端右部安装有操作头。本实用新型专利技术所述的一种四轴摆臂机械手，通过摆动装置保证了摆臂长时间工作下摆动的精确性，从而提高了装置的工作效率，通过调节装置和转动装置能够根据实际需求去调节摆臂的角度和高度，从而提高了装置的实用性。从而提高了装置的实用性。从而提高了装置的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴摆臂机械手


[0001]本技术涉及机械手
，特别涉及一种四轴摆臂机械手。

技术介绍

[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。1、现有的四轴摆臂机械手具有较强的刚性，由此能够胜任高速和高重复性的工作，但是机械手的摆臂大多是利用电机带动皮带轮进行活动，长时间的工作下，皮带轮难免会产生滑动，从而影响机械手抓取时的精准度，降低工作效率；2、现有的四轴摆臂机械手因为具有较强的刚性，机械手不仅移动不便，灵活性较差，从而导致机械手难以较好的根据实际的情况去进行高度和角度的调节，导致装置使用时存在一定局限性。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种四轴摆臂机械手，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：
[0005]一种四轴摆臂机械手，包括底座，所述底座上端前部和上端后部均开有两个安装孔，所述底座上端左部和上端右部均安装有两个支撑脚，四个所述支撑脚上端共同安装有转动装置，所述转动装置上端安装有固定架，所述固定架和转动装置对应的一端共同安装有调节装置，所述调节装置前端安装有摆腕，所述摆腕上端前部安装有摆动装置，所述摆动装置下端安装有摆臂，所述摆臂上端右部安装有操作头。
[0006]优选的，所述摆动装置包括一号电机，所述一号电机输出端固定安装有一号转轴，所述一号转轴下端安装有一号齿轮，所述一号齿轮前端啮合连接有二号齿轮，所述二号齿轮下端安装有转柱，所述转柱下端与摆臂相连接，所述一号电机安装在摆腕上端前部。
[0007]优选的，所述调节装置包括液压缸，所述液压缸输出端固定安装有液压推杆，所述液压推杆安装在摆腕下端后部，所述摆腕上端后部开有两个滑动槽，两个所述滑动槽上端均安装有支撑滑杆，两个所述支撑滑杆安装在固定架和转动装置之间，所述液压缸安装在转动装置上端后部。
[0008]优选的，所述转动装置包括支撑板和支撑座，所述支撑板下端中部安装有二号电机，所述二号电机输出端固定安装有二号转轴，所述二号转轴上端面通过支撑板与支撑座相连接，所述支撑座安装在固定架下端，所述支撑板安装在四个支撑脚上端。
[0009]优选的，所述摆臂活动时不与固定架相接触。
[0010]优选的，所述摆腕不与固定架的内壁相接触。
[0011]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0012]1、本技术一种四轴摆臂机械手通过摆动装置上的一号电机带动一号转轴，一号转轴从而带动一号齿轮，一号齿轮又带动二号齿轮进行转动，二号齿轮从而带动转柱，转柱最后带动摆臂，使摆臂下端的操作头将产品进行搬运，通过齿轮驱动摆臂相较于皮带轮驱动摆臂，保证了摆臂长时间工作下摆动的精确性，从而提高了装置的工作效率。
[0013]2、本技术一种四轴摆臂机械手通过调节装置上的液压缸带动液压推杆进行伸缩，液压推杆从而带动摆腕由其上的滑动槽在两个支撑滑杆上进行上下滑动，从而使装置能够根据实际需求去调节摆臂的高度，同时通过转动装置上的二号电机带动二号转轴，二号转轴从而带动支撑座进行转动，从而使装置能够根据实际需求去调节摆臂的角度，通过调节装置和转动装置配合进行使用，从而提高了装置的实用性。
附图说明
[0014]图1为本技术一种四轴摆臂机械手的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术一种四轴摆臂机械手的摆动装置的整体结构示意图；
[0016]图3为本技术一种四轴摆臂机械手的调节装置的整体结构示意图；
[0017]图4为本技术一种四轴摆臂机械手的转动装置的整体结构示意图。
[0018]图中：1、底座；2、摆动装置；3、调节装置；4、转动装置；5、安装孔；6、支撑脚；7、固定架；8、摆腕；9、摆臂；10、操作头；20、一号电机；21、一号转轴；22、一号齿轮；23、二号齿轮；24、转柱；30、液压缸；31、液压推杆；32、滑动槽；33、支撑滑杆；40、二号电机；41、二号转轴；42、支撑板；43、支撑座。
具体实施方式
[0019]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0020]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0021]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0022]如图1
‑
4所示，一种四轴摆臂机械手，包括底座1，底座1上端前部和上端后部均开有两个安装孔5，底座1上端左部和上端右部均安装有两个支撑脚6，四个支撑脚6上端共同安装有转动装置4，转动装置4上端安装有固定架7，固定架7和转动装置4对应的一端共同安装有调节装置3，调节装置3前端安装有摆腕8，摆腕8上端前部安装有摆动装置2，摆动装置2下端安装有摆臂9，摆臂9上端右部安装有操作头10。
[0023]摆动装置2包括一号电机20，一号电机20输出端固定安装有一号转轴21，一号转轴
21下端安装有一号齿轮22，一号齿轮22前端啮合连接有二号齿轮23，二号齿轮23下端安装有转柱24，转柱24下端与摆臂9相连接，一号电机20安装在摆腕8上端前部，通过一号电机20带动一号转轴21，一号转轴21从而带动一号齿轮22，一号齿轮22又带动二号齿轮23进行转动，二号齿轮23从而带动转柱24，转柱24最后带动摆臂9，使摆臂9下端的操作头10将产品进行搬运，通过齿轮驱动摆臂9相较于皮带轮驱动摆臂9，保证了摆臂9长时间工作下摆动的精确性，从而提高了装置的工作效率。
[0024]调节装置3包括液压缸30，液压缸30输出端固定安装有液压推杆31，液压推杆31安装在摆腕8下端后部，摆腕8上端后部开有两个滑动槽32，两个滑动槽32上端均安装有支撑滑杆33，两个支撑滑杆33安装在固定架7和转动装置4之间，液压缸30安装在转动装置4上端后部，通过液压缸30带动液压推杆31进行伸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴摆臂机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端前部和上端后部均开有两个安装孔(5)，所述底座(1)上端左部和上端右部均安装有两个支撑脚(6)，四个所述支撑脚(6)上端共同安装有转动装置(4)，所述转动装置(4)上端安装有固定架(7)，所述固定架(7)和转动装置(4)对应的一端共同安装有调节装置(3)，所述调节装置(3)前端安装有摆腕(8)，所述摆腕(8)上端前部安装有摆动装置(2)，所述摆动装置(2)下端安装有摆臂(9)，所述摆臂(9)上端右部安装有操作头(10)。2.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述摆动装置(2)包括一号电机(20)，所述一号电机(20)输出端固定安装有一号转轴(21)，所述一号转轴(21)下端安装有一号齿轮(22)，所述一号齿轮(22)前端啮合连接有二号齿轮(23)，所述二号齿轮(23)下端安装有转柱(24)，所述转柱(24)下端与摆臂(9)相连接，所述一号电机(20)安装在摆腕(8)上端前部。3.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：林玲，饶鸿钧，林敏，
申请(专利权)人：准银科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：