【技术实现步骤摘要】
使用人-机器人交互的自驱动移动机器人
本公开总体涉及用于移动机器人的装置、系统和方法，并且更具体地，涉及使用人-机器人交互的自驱动移动机器人。
技术介绍
自驱动机器人用于各种功能。随着自驱动机器人的能力提高，自驱动机器人的使用应用可能增加。
技术实现思路
本专利技术涉及用于涉及移动机器人的自主系统的人-机器人交互。人类操作员可以向机器人提供指令，并且机器人的虚拟驾驶员可以识别并执行人类操作员的命令。机器人平台可以利用基于视觉的人体姿势检测来识别与人类命令相对应的手势。例如，机器人可以执行跟随用户或自动地停放车辆的命令。使用图像像素估计的基于姿势的手势方法(pose-basedgestureapproach)可以允许发布机器人命令。跟随我方法(follow-meapproach)可以基于激光雷达集群跟踪(Lidarclustertracking)向机器人提供路径规划命令。车辆的自动化停放可以与机器人的决策框架相关联。附图说明图1是根据本公开的一个或多个实施例的具有自驱动移动机器人和人...
【技术保护点】
1.一种包括存储装置和处理电路的装置，所述处理电路被配置为：/n至少部分地基于与一个或多个脉冲相关联的一个或多个反射来确定集群；/n将所述集群与图像中识别的对象相关联；/n至少部分地基于所述图像的图像分析来确定与所述对象相关联的手势；/n至少部分地基于所述手势确定与动作相关联的命令；以及/n致使所述装置执行所述动作。/n
【技术特征摘要】
20180824 US 16/112,1851.一种包括存储装置和处理电路的装置，所述处理电路被配置为：
至少部分地基于与一个或多个脉冲相关联的一个或多个反射来确定集群；
将所述集群与图像中识别的对象相关联；
至少部分地基于所述图像的图像分析来确定与所述对象相关联的手势；
至少部分地基于所述手势确定与动作相关联的命令；以及
致使所述装置执行所述动作。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述对象与人相关联，其中确定所述手势包括所述处理电路进一步被配置为：
确定所述对象的第一组像素坐标，其中所述第一组像素坐标与所述人的身体的第一部分相关联；
确定所述图像的第二组像素坐标，其中所述第二组像素坐标与所述人的身体的第二部分相关联；
至少部分地基于所述第一组像素坐标和所述第二组像素坐标确定所述人的身体处于与所述手势相关联的姿势。
3.如权利要求2所述的装置，其中所述人的身体的所述第一部分与手或腕相关联，并且所述人的身体的所述第二部分与颈部或肩部相关联，其中所述手或腕位于所述颈部或肩部上方，并且其中所述手势包括抬起手或抬起手臂的手势。
4.如权利要求2所述的装置，其中所述人的身体的所述第一部分与手或腕相关联，并且所述人的身体的所述第二部分与肩部相关联，其中所述手或腕与所述肩部之间的距离大于距离阈值，并且其中所述手势包括伸出手臂的手势。
5.如权利要求1所述的装置，其中所述命令与所述装置跟随所述对象的指示相关联，并且其中致使执行所述动作包括致使所述装置跟随所述对象。
6.如权利要求5所述的装置，其中致使所述装置跟随所述对象包括所述处理电路进一步被配置为保持所述装置与所述对象之间的距离。
7.如权利要求5所述的装置，其中所述处理电路进一步被配置为：
致使发送一个或多个附加脉冲；
识别与所述一个或多个附加脉冲相关联的一个或多个附加反射；
识别第二图像；
至少部分地基于所述第二图像的一个或多个像素坐标确定第二手势；
将所述第二手势与所述对象相关联；以及
至少部分地基于所述第二手势确定指示所述装置停止跟随所述对象的第二命令。
8.如权利要求1所述的装置，其中所述命令与所述装置导航到未占用位置的指示相关联，其中致使所述装置执行所述动作包括所述处理电路进一步被配置为：
确定所述装置的第一位置；
确定第二位置；
致使发送一个或多个附加脉冲；
识别与所述一个或多个附加脉冲相关联的一个或多个附加反射；
至少部分地基于所述一个或多个附加反射来确定第二对象的第三位置；
至少部分地基于所述一个或多个附加反射确定所述第二对象的所述第三位置不是所...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾斯汀·米勒，洪相贤，卢建波，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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