一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及绳驱动机器人领域。目的是提供一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，该装置应具有结构简单、调节方便、可靠性好的特点。技术方案是：一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：该装置包括固定在基板上的预紧块安装板、可转动地定位在预紧块安装板上的第一导向轮、可滑动地定位在预紧块安装板上的预紧块、可转动地定位在预紧块上的第二导向轮、用于推动预紧块沿着预紧块安装板表面移动的调节机构；所述调节机构包括固定在预紧块安装板上的连接块、设置在预紧块上的调节孔、可转动地定位在连接块上并与调节孔螺纹啮合的调节螺栓。

A transmission rope pre tightening device of rope driven mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置
本技术涉及绳驱动机器人领域，具体是一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置。
技术介绍
如今机械臂在大规模高精度加工中的应用非常广泛。一般的机械臂由于其局限性，无法满足某些特定场合的需要，因此越来越多的学者把目光转向了柔性传动的机械臂上。绳索是一种可靠的柔性传动介质，其质量轻的特点不仅可以降低关节的重量，而且在传动过程中产生的振动也较小，同时还能达到刚性传动的精度，十分适合远距离传动。采用绳传动的机械臂中，绳索通常采用钢丝绳，钢丝绳在运动时会因松弛而发生缠绕，也会因受力而产生挤压变形，甚至出现破丝，缩短了钢丝绳的使用寿命，并且基于张紧力的要求，必须配置一个预紧装置，不仅要提供稳定的预紧力，而且也要根据机械臂的负载情况方便地调整绳索张力。如图8所示，现有的预紧装置设计不够合理，传动绳4-2与绳孔9的边缘会发生接触并出现较大弯折(如图8所示)，传动绳在运动时受到较大的摩擦力容易发生磨损，不仅影响了传动绳的正常工作，而且缩短了传动绳的使用寿命。因此设计一个结构简单、实用性能好、利于传动的预紧装置是非常重要的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：该装置包括固定在基板(1)上的预紧块安装板(8-1)、可转动地定位在预紧块安装板上的第一导向轮、可滑动地定位在预紧块安装板上的预紧块(8-2)、可转动地定位在预紧块上的第二导向轮、用于推动预紧块沿着预紧块安装板表面移动的调节机构；所述调节机构包括固定在预紧块安装板上的连接块(8-1-6)、设置在预紧块上的调节孔(8-2-7)、可转动地定位在连接块上并与调节孔螺纹啮合的调节螺栓(8-3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：该装置包括固定在基板(1)上的预紧块安装板(8-1)、可转动地定位在预紧块安装板上的第一导向轮、可滑动地定位在预紧块安装板上的预紧块(8-2)、可转动地定位在预紧块上的第二导向轮、用于推动预紧块沿着预紧块安装板表面移动的调节机构；所述调节机构包括固定在预紧块安装板上的连接块(8-1-6)、设置在预紧块上的调节孔(8-2-7)、可转动地定位在连接块上并与调节孔螺纹啮合的调节螺栓(8-3)。


2.根据权利要求1所述的一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：所述预紧块安装板上设有滑槽(8-1-8)，预紧块上设有与滑槽配合的...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞禹韬，陈建国，贺磊盈，张玉冬，卢建明，季寿宏，张嵘，钱济人，
申请(专利权)人：浙江理工大学，浙江浙能天然气运行有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33