一种异形小车及机器人制造技术

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种异形小车及机器人。异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于异形底盘的至少三个脚轮；异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部脚轮的正投影均位于预设形状的轮廓范围内。异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R

A special-shaped car and robot

【技术实现步骤摘要】
一种异形小车及机器人
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种异形小车及机器人。
技术介绍
建筑机器人的应用推广需要大量的移动式机器人底盘，而针对室内的应用场景，机器人的移动式底盘结构尺寸和布局受窄直角通道、窄门框等限制，因此，现有技术中的AGV底盘大部分结构的形状均为矩形或者正方形，该外形结构限制了AGV底盘的安装尺寸和安装空间。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种异形小车及机器人，其旨在改善现有的AGV底盘的形状尺寸因受限于直角通道的形状而导致底盘的安装尺寸和安装空间较小。本申请第一方面提供一种异形小车，能够通过宽度为R的直角通道，异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于异形底盘的至少三个脚轮；至少一个脚轮为可转向的主动轮。异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部脚轮的正投影均位于预设形状的轮廓范围内。预设形状包括：第一区域；第一区域为半径为R的四分之一圆面。第二区域；第二区域通过一个长方形面切除半圆得到；其中，长方形面的长为4R/π、宽为R；被切除的半圆的直径为4R/π；且被切除的半圆位于长方形面的长边的边缘；以及第三区域；第三区域为半径为R的四分之一圆面。第三区域与第一区域关于第二区域对称；第一区域与第三区域的圆心分别与第二区域被切除的半圆的两个端点重合。异形底盘包括沿长度方向依次连接的第一部分、第二部分和第三部分；第一部分的正投影位于第一区域，同时第二部分的正投影能位于第二区域，且同时第三部分的正投影能位于第三区域；异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R2。通过异形底盘的形状和尺寸的设计，使异形小车可以通过宽度大于等于R的直角通道；同时，增加了异形底盘的可装载物品的面积，可以提高至2.207R2。改善了受直角通道限制移动小车的安装空间的问题。在本申请第一方面的一些实施例中，沿与长度方向垂直的方向，异形底盘的宽度在0.85R～R范围内。异形底盘的宽度在0.85R～R范围内的实施例中，异形底盘能够装载货物的面积大于R2，且异形小车能够很顺利地通过宽度为R的直角通道。在本申请第一方面的一些实施例中，异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够与预设形状的轮廓重合。异形底盘可装载物品的面积近似2.207R2。增加异形小车的装载面积。在本申请第一方面的一些实施例中，沿长度方向，至少三个脚轮间隔布置。沿与长度方向垂直的方向，至少三个脚轮间隔布置。且至少一个主动轮安装于与第一部分或者第三部分。通过上述布置方式，使异形小车在移动过程中更加稳定。在本申请第一方面的一些实施例中，异形小车包括五个脚轮，两个作为主动轮安装于第一部分；两个作为主动轮安装于第三部分；一个作为从动轮或主动轮安装于第二部分。在本申请第一方面的一些实施例中，异形小车还包括导向轮，导向轮安装与异形底盘远离脚轮的一侧；导向轮的外轮廓伸出异形底盘的边缘，导向轮的正投影位于预设形状内。在本申请第一方面的一些实施例中，异形小车包括多个导向轮，多个导向轮的正投影分别覆盖投影区的拐点。导向轮能够使异形小车快速转弯。可以辅助整个异形车体的转向。在本申请第一方面的一些实施例中，异形底盘还包括防撞条，防撞条贴设于异形底盘的外周。防撞条可以减少异形底盘与障碍物的碰撞时的冲击。本申请第二方面提供一种机器人，机器人包括主体和上述的异形小车；主体安装于异形小车背离脚轮的一侧。该机器人具有上述异形小车的优点，安装空间较大，且能比较顺畅地通过直角通道。本申请第三方面提供一种异形小车，异形小车包括相互连接的异形底盘和至少三个脚轮。异形底盘的外轮廓通过第一直边、半圆弧边、第二直边、第三弧形边、第四直边以及第五弧形边依次围设而成。第一直边与第二直边共线，且长度均为R。半圆弧边直径为4R/π，两端分别与第一直边、第二直边连接。第四直边与第一直边平行，且半圆弧边向第四直边凹陷。第三弧形边与第五弧形边均为半径为R的四分之一圆弧形；第三弧形边与第五弧形边的圆心分别为半圆弧边的两个端点。至少一个脚轮为主动轮；至少一个脚轮安装于第一板块、至少一个脚轮安装于第三板块。通过异形底盘的形状和尺寸的设计，使异形小车可以通过宽度大于等于R的直角通道；同时，异形底盘的可装载物品的面积接近2.207R2。改善了受直角通道限制移动小车的安装空间的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本申请实施例提供的异形小车第一视角的结构示意图；图2示出了直角通道的示意图；图3示出了本申请实施例提供的异形底盘的正投影图；图4示出了本申请实施例提供的异形底盘通过直角通道第一位置处的结构示意图；图5示出了本申请实施例提供的异形底盘通过直角通道第二位置处的结构示意图；图6示出了本申请实施例提供的异形小车第二视角的结构示意图；图7示出了本申请实施例提供的异形小车第三视角的结构示意图；图8示出了本申请实施例中异形底盘第二实施方式的外部轮廓图；图9示出了本申请实施例中异形底盘第三实施方式的外部轮廓图；图10示出了本申请实施例中异形底盘第四实施方式的外部轮廓图；图11示出了本申请实施例中异形底盘第五实施方式的外部轮廓图。图标：100-异形小车；101-第一直行道；102-第二直行道；110-异形底盘；111-第一区域；112-第二区域；113-第三区域；120-脚轮；130-导向轮；140-防撞条。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异形小车，能够通过宽度为R的直角通道，其特征在于，所述异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于所述异形底盘的至少三个脚轮；/n至少一个所述脚轮为可转向的主动轮；/n所述异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部所述脚轮的正投影均位于所述预设形状的轮廓范围内；/n所述预设形状包括：/n第一区域；所述第一区域为半径为R的四分之一圆面；/n第二区域；所述第二区域通过一个长方形面切除半圆得到；其中，所述长方形面的长为4R/π、宽为R；被切除的所述半圆的直径为4R/π；且被切除的所述半圆位于所述长方形面的长边的边缘；以及/n第三区域；所述第三区域为半径为R的四分之一圆面；/n所述第三区域与所述第一区域关于所述第二区域对称；所述第一区域与所述第三区域的圆心分别与所述第二区域被切除的所述半圆的两个端点重合；/n所述异形底盘包括沿长度方向依次连接的第一部分、第二部分和第三部分；所述第一部分的正投影位于所述第一区域，同时所述第二部分的正投影能位于所述第二区域，且同时所述第三部分的正投影能位于所述第三区域；所述异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R

【技术特征摘要】
1.一种异形小车，能够通过宽度为R的直角通道，其特征在于，所述异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于所述异形底盘的至少三个脚轮；
至少一个所述脚轮为可转向的主动轮；
所述异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部所述脚轮的正投影均位于所述预设形状的轮廓范围内；
所述预设形状包括：
第一区域；所述第一区域为半径为R的四分之一圆面；
第二区域；所述第二区域通过一个长方形面切除半圆得到；其中，所述长方形面的长为4R/π、宽为R；被切除的所述半圆的直径为4R/π；且被切除的所述半圆位于所述长方形面的长边的边缘；以及
第三区域；所述第三区域为半径为R的四分之一圆面；
所述第三区域与所述第一区域关于所述第二区域对称；所述第一区域与所述第三区域的圆心分别与所述第二区域被切除的所述半圆的两个端点重合；
所述异形底盘包括沿长度方向依次连接的第一部分、第二部分和第三部分；所述第一部分的正投影位于所述第一区域，同时所述第二部分的正投影能位于所述第二区域，且同时所述第三部分的正投影能位于所述第三区域；所述异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R2。


2.根据权利要求1所述的异形小车，其特征在于，
沿与所述长度方向垂直的方向，所述异形底盘的宽度在0.85R～R范围内。


3.根据权利要求1所述的异形小车，其特征在于，所述异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够与所述预设形状的轮廓重合。


4.根据权利要求2或3所述的异形小车，其特征在于，沿所述长度方向，至少三个所述脚轮间隔布置；
沿与所述长度方向垂直的方向，至少三个所述脚轮间隔布置；
且至少一个所述主动轮安装于与所述第一部分或者所述第三部分。


5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩然，吉同山，韩少雄，刘瑞星，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44