道路状况监测制造技术

根据本文的一个或多个实施例提供用于监测由多个车辆(200)行驶的路面(300)状况的系统(100)，每个车辆均包括至少一个传感器(130)。所述系统(100)包括中央处理装置(120)，所述中央处理装置(120)布置成：用多个单元(320)对道路表面(300)的至少一部分进行映射；接收单元(320)的路面数据，所述路面数据基于当多个车辆(200)在路面(300)上行驶时由传感器(130)进行的测量；以及至少基于从多个车辆(200)接收到的路面数据来计算由多个车辆(200)行驶的每个单元(320)的至少一个路面参数的概率。

Road condition monitoring

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】道路状况监测
本公开总体上涉及用于监测路面状况的系统和方法。
技术介绍
向车辆提供有关路况信息的系统可用于提高常规车辆的道路安全性，但随着自动驾驶车辆的引入，该系统将变得越来越重要。如果车辆例如具有有关道路上的摩擦和/或道路上是否有诸如坑洼之类的损坏的信息，则可以向驾驶员/车辆发出警告，并且驾驶员/车辆可以适于路况。例如，自动制动系统可以适于道路上的摩擦。US20150224925描述了一种用于确定摊铺道路状态的方法。将从测量局部摩擦系数的至少一个传感器接收的数据分配给由前向照相机收集的照相机图像的各个图像扇区。然后，图像分析将照相机图像中的各个摊铺道路路段分类为不同的类别，诸如像干、湿、积雪或结冰，并且基于先前收集的针对属于同一类别的图像片段的局部摩擦系数来将摩擦系数分配给这些路段。该方法可以使用在摊铺道路平面内分成二维网格的照相机图像，在这种情况下，将摩擦系数分配给网格的单元。US9108640描述了一种用于监测和报告道路质量的方法。各种传感器用于确定车辆的道路质量，并且该数据与车辆位置一起通过移动网络传送到中央服务器，以分发在道路质量报告中。还描述了一种用于基于来自多个车辆的汇总数据来确定平均道路质量指示的方法。该方法可能涉及计算加权平均值，与来自非受信任和未知来源的道路质量指示相比，赋予来自受信任和已知来源的道路质量指示更多的权重。US20120053755描述了一种使用占用栅格图来计算路面的占用概率的方法。现有技术的问题尽管US20150224925解决了监测路面状况的一般问题，但没有解决汇总来自多个车辆的信息的问题。虽然US9108640解决了如何合并来自不同车辆的数据的一般问题，但它仅建议计算平均值。有时这可能会产生误导性的结果，尤其是因为例如摩擦数据仅在检索后的一定时间段内有效，并且例如坑洼可能会随着时间的推移而增长，或者由于修补而迅速消失。US20120053755没有解决对任何路面状况的监测。因此，对于改进的道路状况监测系统存在需求。
技术实现思路
通过要求保护的系统来解决上述问题，该系统用于监测由多个车辆行驶的路面状况，每个车辆均包括至少一个传感器。该系统包括中央处理装置，该中央处理装置布置成：用多个单元对道路表面的至少一部分进行映射；接收单元的路面数据，该路面数据基于当多个车辆在路面上行驶时由传感器进行的测量；以及基于从多个车辆接收到的路面数据来计算由多个车辆行驶的每个单元的至少一个路面参数的概率。中央处理装置例如可以是基于云的，并汇总来自许多不同来源的路面数据。通过要求保护的方法来解决上述问题，该方法用于监测由多个车辆行驶的路面状况，每个车辆均包括至少一个传感器。该方法包括：用多个单元对路面的至少一部分进行映射；基于当多个车辆在路面上行驶时由传感器所进行的测量来确定单元的路面数据；将路面数据从多个车辆传送到中央处理装置；以及至少基于从多个车辆接收到的路面数据来计算由多个车辆行驶的每个单元的至少一个路面参数的概率。这使得能够容易合并许多不同种类的路面数据，例如在云端，以提供准确的路面参数。在实施例中，中央处理装置还布置成基于路面参数特定更新模型来更新概率直到接收到针对该单元的其他路面数据为止，该路面参数特定更新模型适于特定路面参数的概率随时间推移的预期发展。路面参数特定更新模型例如可以包括随时间的推移概率增加或减少，例如以指数方式。即使未接收到新的路面数据，这也使得能够随着时间的推移准确估算路面参数。在实施例中，计算针对至少一个路面参数的预定数量的可能值或值区间(valueintervals)中每一个的概率，其中针对路面参数的这些值或值区间的概率之和优选为1(100％)。在实施例中，至少一个路面参数的概率是以函数的形式来计算的，诸如像多项式函数。在实施例中，至少一个路面参数包括路面摩擦参数pf，路面粗糙度参数pr、坑洼参数ph、减速带参数pb和/或障碍物参数po。在实施例中，至少一个传感器包括用于多个车辆中每个车辆的每个车轮的转速传感器。可以基于来自这样的传感器的信号来估算许多不同的路面参数。在实施例中，每个车辆包括至少一个车辆处理装置，并且基于来自车辆中至少一个传感器的信号在至少一个车辆处理装置中确定每个车辆的路面数据。在实施例中，中央处理装置布置为还基于从其他来源(诸如天气数据来源)接收到的路面数据来计算至少一个路面参数的概率。即使没有车辆在路面上行驶，这也使得能够更新路面参数概率。天气数据例如与当前和/或预期温度、降水、水量和/或雪量有关。天气数据例如使用天气模型进行处理，该模型基于天气数据将摩擦估算为概率分布。在实施例中，中央处理装置布置成经由无线链路从多个车辆接收路面数据。本专利技术的范围由权利要求限定，所述权利要求通过引用并入本部分。通过考虑以下对一个或多个实施例的详细描述，将给本领域技术人员提供对本专利技术实施例的更全面理解，以及实现本专利技术的附加优点。将参考附图，将首先简要描述所述附图。附图说明图1示意性地示出根据本文描述的一个或多个实施例的用于监测路面状况的系统。图2示意性地示出根据本文所述的一个或多个实施例的车辆。图3示意性地示出根据本文所述的一个或多个实施例的用网格进行映射的道路表面。图4示意性地示出根据本文描述的一个或多个实施例的用路段进行映射的路面。图5a和图5b示意性地示出根据本文所述的一个或多个实施例的路面参数概率更新模型。图6示意性地示出根据本文所述的一个或多个实施例的用于监测路面状况的方法。通过参考下面的详细描述，将最好地理解本公开的实施例及其优点。应当理解的是，相同的附图标记用于标识在一个或多个附图中示出的相同元件。具体实施方式本公开总体上涉及用于监测路面状况的系统和方法。结合附图更详细地呈现了所公开的解决方案的实施例。图1示意性地示出根据本文描述的一个或多个实施例的用于监测由多个车辆200行驶的路面状况的系统100。系统100包括中央处理装置120，该中央处理装置120例如可以基于云的。图1中示意性示出的车辆200包括至少一个传感器130、车辆处理装置110和GPS接收器140。图2示意性地示出根据本文所述的一个或多个实施例的车辆200。图2中所示的车辆200包括车辆处理装置110和四个传感器130。传感器130例如可以是转速传感器130，每个车轮一个。传感器130也可以是其他类型的传感器。为了确定车辆中的负载变化，例如可能需要关于扭矩和发动机RPM的信息，并且这例如可以基于来自各种发动机传感器的测量值来确定。压力传感器诸如像气压计可用于确定高度，并基于此来确定车辆是在上坡还是下坡行驶。例如以惯性测量值单元(IMU)形式的各种类型的加速度计和/或陀螺仪可用于确定例如偏航率、纵向加速度和垂直加速度，用于确定车辆中的负载变化。轴高度信息例如可以由布置在车辆中的传感器提供，用于适配车辆灯的方向。绝对速度例如可以使用G本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于监测由多个车辆(200)行驶的路面(300)状况的系统(100)，每个车辆均包括至少一个传感器(130)，所述系统(100)包括中央处理装置(120)，所述中央处理装置(120)布置成：/n用多个单元(320)对道路表面(300)的至少一部分进行映射；/n对单元(320)的路面数据进行接收，所述路面数据基于当多个车辆(200)在路面(300)上行驶时由传感器(130)进行的测量；以及/n至少基于从多个车辆(200)接收到的路面数据来计算由多个车辆(200)行驶的每个单元(320)的至少一个路面参数的概率。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170620 SE 1750787-21.用于监测由多个车辆(200)行驶的路面(300)状况的系统(100)，每个车辆均包括至少一个传感器(130)，所述系统(100)包括中央处理装置(120)，所述中央处理装置(120)布置成：
用多个单元(320)对道路表面(300)的至少一部分进行映射；
对单元(320)的路面数据进行接收，所述路面数据基于当多个车辆(200)在路面(300)上行驶时由传感器(130)进行的测量；以及
至少基于从多个车辆(200)接收到的路面数据来计算由多个车辆(200)行驶的每个单元(320)的至少一个路面参数的概率。


2.根据权利要求1所述的系统(100)，其特征在于所述中央处理装置(120)还布置成基于路面参数特定更新模型来更新所述概率直到接收到针对该单元(320)的其他路面数据为止，所述路面参数特定更新模型适于特定路面参数的概率随时间推移的预期发展。


3.根据权利要求2所述的系统(100)，其特征在于所述路面参数特定更新模型包括概率随时间呈指数增加或减小。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述中央处理装置(120)还布置成计算至少一个路面参数的预定数量的可能值或值区间中每一个的概率，其中路面参数的这些值或值区间的概率之和优选为1(100％)。


5.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述中央处理装置(120)还布置成以例如多项式函数的函数形式计算至少一个路面参数的概率。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述至少一个路面参数包括路面摩擦参数(pf)、路面粗糙度参数(pr)、坑洼参数(ph)、减速带参数(pb)和/或障碍物参数(po)。


7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述至少一个传感器包括用于多个车辆(200)中每一个的每个车轮的转速传感器(130)。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统(100)，其特征在于每个车辆(200)包括至少一个车辆处理装置(110)，并且基于来自车辆(200)中的至少一个传感器(130)的信号在车辆(200)的至少一个车辆处理装置(110)中确定每个车辆(200)的路面数据。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述中央处理装置(120)布置成还基于从其他来源诸如天气数据来源接收到的路面数据来计算至少一个路面参数的概率。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述中央处理装置(120)布置成经由...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·马格努森，T·斯万特松，
申请(专利权)人：尼拉动力公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE