【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摩擦估计
本公开总体上涉及用于估计道路表面和车辆轮胎之间的摩擦的系统和方法。
技术介绍
向车辆提供摩擦信息的系统可用于提高常规车辆的道路安全性，但随着自动驾驶车辆的引入，该系统将变得越来越重要。如果车辆具有关于道路上的摩擦的信息，则可以向驾驶员/车辆发出警告，并且驾驶员/车辆例如可以通过使车辆中的自动制动系统适应于路面上的摩擦来进行适应性调节。US8666562描述了一种用于经由行驶动力学测量来估计车辆轮胎与道路表面之间的最大摩擦的方法。EP1558456描述了一种用于确定表面与轮式车辆中从动车轮的轮胎之间的摩擦的方法。US20150251659描述了一种用于使用摄像机和车轮摩擦系数两者来执行摩擦系数的主动估计的方法。将摩擦系数估计为摄像机摩擦系数，并使用车轮摩擦系数连续检查合理性。US2015224925描述了一种用于从传感器数据来确定摊铺路面状态的方法，在该方法中可以将局部测量的摩擦系数分配给来自前置摄像机的摄像机图像的各个图像扇区。现有技术的问题局部测量的摩擦系数...
【技术保护点】
1.一种用于估计在道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的摩擦的系统(100)，所述车辆包括至少一个第一传感器(130)和包含摩擦估计算法的至少一个车辆处理装置(110)，所述摩擦估计算法被布置为基于与摩擦有关的测量来估计在道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的摩擦，其中车辆处理装置(110)被布置为：/n从中央处理装置(120)，从车辆(200)中的存储装置(150)，或从车辆(200)中的至少一个第二传感器(140)诸如像摄像机接收在道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的预期摩擦的估计；/n基于所述接收到的预期摩擦的估计来对摩擦估计算法进行适应性调...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170926 SE 1751192-41.一种用于估计在道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的摩擦的系统(100)，所述车辆包括至少一个第一传感器(130)和包含摩擦估计算法的至少一个车辆处理装置(110)，所述摩擦估计算法被布置为基于与摩擦有关的测量来估计在道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的摩擦，其中车辆处理装置(110)被布置为：
从中央处理装置(120)，从车辆(200)中的存储装置(150)，或从车辆(200)中的至少一个第二传感器(140)诸如像摄像机接收在道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的预期摩擦的估计；
基于所述接收到的预期摩擦的估计来对摩擦估计算法进行适应性调节；
从车辆(200)中的至少一个第一传感器(130)接收至少一个与摩擦有关的测量；以及
使用适应性调节过的摩擦估计算法基于至少一个与摩擦有关的测量来执行对道路表面(300)和车辆(200)的轮胎之间的摩擦的估计。
2.根据权利要求1所述的系统(100)，其特征在于如果所述接收的预期摩擦的估计是摩擦中的潜在突然变化的指示，则车辆处理装置(110)被布置为提高摩擦估计算法的灵敏度。
3.根据权利要求1或2所述的系统(100)，其特征在于如果所述接收的预期摩擦的估计是摩擦中的潜在突然变化的指示，则车辆处理装置(110)被布置为：
确定当预期车辆(200)到达摩擦中的所述潜在突然变化所指示的道路表面(300)上的位置时的时间点；并且
在该时间点提高摩擦估计算法的灵敏度。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统(100)，其特征在于如果所述接收的预期摩擦的估计是摩擦没有变化的指示，则车辆处理装置(110)被布置为降低摩擦估计算法的灵敏度。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统(100)，其特征在于车辆(200)还包括至少一个摄像机(140)，其可以例如是前置摄像机，并且所述接收的预期摩擦的估计基于来自至少一个摄像机(140)的图像数据。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的系统(100)，其特征在于所述接收的预期摩擦的估计是针对道路表面(300)的先前估计的摩擦系数。
7.根据权利要求6所述的系统(100)，其特征在于针对道路表面(300)的先前估计的摩擦系数从中央处理装置(120)接收。
8.根据权利要求6或7所述的系统(100)，其特征在于车辆处理装置(110)进一步被布置为基于针对道路表面(300)的先前估计的摩擦系数来确定摩擦估计算法的至少一个参数。
9.根据权利要求8所述的系统(100)，其特征在于车辆处理装置(110)被布置为基于摩擦系数与针对道路表面(300)的先前估计的摩擦系数没有变化的假设来计算车辆(200)的轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：古斯塔夫·克里斯坦森，T·哈马林，P·马格努森，
申请(专利权)人：尼拉动力公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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