地图处理方法、设备、计算机可读存储介质技术

一种地图处理方法，包括：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置(S100)；在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置(S200)；依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态(S300)。处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。

Map processing method, equipment, computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图处理方法、设备、计算机可读存储介质
本专利技术涉及地图
，尤其是涉及一种地图处理方法、设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
地图是可移动设备实现导航所不可缺少的部分。可移动设备例如包括无人机、无人车、机器人等，可利用地图实现路径规划，进而按照规划的路径移动。以无人机为例，在飞行过程中，环境中会存在障碍物，尤其是在室内飞行的环境中，会存在墙壁、设备等各种障碍物，因而需要形成一个描述环境的地图，进行路径规划，以在飞行时实现避障。相关的地图处理方式中，在地图数据源上确定障碍物信息后，仅会依据该障碍物信息确定地图中相应位置处的被障碍物占用的不可行状态。利用上述方式得到的地图，对于视野外环境而言，仅能确定探测过的障碍物位置，无法知晓其他位置是无障碍物还是未被探测过，因而限制可移动设备只能在视野范围内进行路径规划，路径规划区域较为局限。
技术实现思路
本专利技术提供一种地图处理方法、设备、计算机可读存储介质，处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。本专利技术实施例第一方面，提供一种地图处理方法，包括：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。本专利技术实施例第二方面，提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。本专利技术实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现本专利技术实施例第一方面所述的地图处理方法。基于上述技术方案，本专利技术实施例的地图处理方法中，在地图坐标系中，可确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置、及与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，依据第一坐标位置与第二坐标位置可确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。因此，可移动设备移动过程中，即使左右区域不在当前视野范围内，只要之前已经被观测过，便可依据地图确定左右区域是否可行，从而依据处理后的地图不仅可实现视野范围内的路径规划，还可实现视野范围之外的路径规划。附图说明为了更加清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本专利技术实施例的这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术一实施例的地图处理方法的流程示意图；图2和图3是本专利技术一实施例的地图处理过程中的地图示意图；图4是本专利技术一实施例的电子设备的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本专利技术。本专利技术和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解的是，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。尽管在本专利技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者，“当……时”，或者，“响应于确定”。本专利技术实施例提供一种地图处理方法，可以应用在电子设备上。该电子设备例如可以是可移动设备。或者，该电子设备也可以是可移动设备之外的电子设备，具体不限。在电子设备不是可移动设备时，电子设备可以搭载于可移动设备并与可移动设备电连接或通信连接，或者，电子设备可以与可移动设备无线通信连接，同样可以在可移动设备移动的过程中，确定地图中坐标位置的状态并进行实时的路径规划。可移动设备例如是无人机、无人车、机器人等，利用本专利技术实施例的地图处理方法所得的地图，可实现路径规划等自主导航功能。可移动设备上可以搭载采集设备，在飞行过程中采集地图数据源。该采集设备可以是相机、视觉传感器、或者其他测距传感器中的一种或几种，相应的，地图数据源可以通过相机采集得到，或者可以通过视觉传感器与其他测距传感器采集得到的数据融合而成，具体不限。下面对本专利技术实施例的地图处理方法进行更具体的描述，但不应以此为限。在一个实施例中，参看图1，一种地图处理方法，可以包括以下步骤：S100：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；S200：在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；S300：依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。具体地，地图处理方法的执行主体可以为电子设备，进一步地可以为电子设备的处理器，其中，处理器可以为一个或多个，处理器可以为通用处理器或者专用处理器。在本实施例中，以电子设备为可移动设备为例展开描述，但不作为限制。可移动设备上可以搭载有用于采集地图数据源的成像设备，通过成像设备采集地图数据源。可移动设备例如是无人机，成像设备可以是搭载在无人机上的相机。或者，可移动设备可以具有成像采集功能，可移动设备利用成像采集功能采集得到地图数据源。地图应用在地图坐标系中，该地图坐标系可以是世界坐标系；当然地图坐标系也可以是指定坐标系，可通过世界坐标系与指定坐标系之间的相对关系实现坐标位置在指定坐标系与世界坐标系之间的转换。该地图可以是在可移动设备移动的过程中所构建的局部动态地图。在可移动设备移动过程中，构建设定区域所对应的局部动态地图，并利用所处位置采集到的地图数据源确定对应局部动态地图中坐标位置的状态，可在飞行过程中实时进行导航。可以理解，该地图也可以是在飞行前构建好的设定区域所对应的静态地图，利用可移动设备在设定区域中多方位采集的地图数据源，更新该静态地图中坐标位置的状态，得到一张描述该设定区域环境的静态地图。利用静态地图规划路径，该采集地图数据源的可移动设备或其他可移动设备均可按照该规划好的路径移动。步骤S100之前，可先创建地图，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图处理方法，其特征在于，包括：/n在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；/n在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；/n依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地图处理方法，其特征在于，包括：
在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；
在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；
依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。


2.如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态包括：
当所述第二坐标位置未处于所述地图中时，若所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置处于地图中，则将所述坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。


3.如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态包括：
当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置的状态，从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。


4.如权利要求2或3所述的地图处理方法，其特征在于，所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置与所述第一坐标位置、所述第二坐标位置共线。


5.如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置后，该方法还进一步包括：
依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态。


6.如权利要求5所述的地图处理方法，其特征在于，所述依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态，包括：
当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第二坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示被障碍物占用的不可行状态。


7.如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置，包括：
在所述地图数据源应用的第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置；
依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置。


8.如权利要求7所述的地图处理方法，其特征在于，所述像素特征信息包括：像素的指定像素特征和像素在第二坐标系中的源坐标位置；所述第二坐标系与第一坐标系是所述地图数据源应用的不同坐标系；
所述在第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置，包括：
依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值；
依据所述地图数据源的像素在第二坐标系中的源坐标位置、及所述第一坐标轴值，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第二坐标轴值和第三坐标轴值。


9.如权利要求8所述的地图处理方法，其特征在于，所述地图数据源为视差图，所述指定像素特征为视差值；
依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值，包括：
将所述地图数据源中像素的视差值转换为深度值；
将所述深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。


10.如权利要求9所述的地图处理方法，其特征在于，所述地图数据源为深度图，所述指定像素特征为深度值；
所述依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值，包括：
将所述地图数据源中像素的深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。


11.如权利要求7所述的地图处理方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置，包括：
依据所述第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换至所述设备坐标系中；
依据所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将已转换至所述设备坐标系中的中间坐标位置从所述设备坐标系中转换为所述地图坐标系中的第二坐标位置。


12.如权利要求11所述的地图处理方法，其特征在于，所述地图数据源是由搭载于所述可移动设备的成像设备采集的；
所述第一坐标系是依据所述成像设备建立的，所述设备坐标系是依据所述可移动设备建立的；
所述第一坐标系与所述设备坐标系之间的相对关系包括所述成像设备与所述可移动设备之间的相对姿态和相对位置。


13.如权利要求12所述的地图处理方法，其特征在于，
所述相对姿态和相对位置为指定参数；
或者，所述相对姿态和相对位置为在采集所述地图数据源时测定的测定参数。


14.如权利要求11所述的地图处理方法，其特征在于，所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系包括所述第一坐标位置、及所述地图坐标系中与所述可移动设备对应的姿态数据。


15.如权利要求14所述的地图处理方法，其特征在于，所述第一坐标位置与所述姿态数据依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位姿数据确定。


16.如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置，进一步包括：
判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，若是，则在地图坐标系中确定所述像素特征信息对应的第二坐标位置。


17.如权利要求16所述的地图处理方法，其特征在于，所述判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，包括：
判断所述地图数据源中像素的指定像素特征是否在设定取值范围中；
若是，则确定所述像素特征信息满足指定条件。


18.如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，包括：
依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位置，确定地图坐标系中与所述可移动设备的位置对应的第一坐标位置。


19.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在地图坐标系中确...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴博，刘昂，张立天，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44