云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质技术

一种云台(100)的控制方法、云台(100)、飞行器(1000)和计算机可读存储介质(2000)，该控制方法包括：(012)获取云台(100)的转轴结构(10)在当前时刻的第一姿态；(014)获取转轴结构(10)的参考姿态；(016)根据第一姿态与参考姿态控制转轴结构(10)以预设的运动参数将第一姿态调整为参考姿态。该云台(100)用于执行该控制方法，该飞行器(1000)包括该云台(100)，该计算机可读存储介质(2000)存储有可被处理器(20)执行该控制方法的计算机程序。

The control method of the cloud platform, cloud platform, aircraft and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质
本专利技术涉及电子技术，特别涉及一种云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质。
技术介绍
相机的抖动通常会影响拍摄的图像或视频，为了提高相机的防抖能力，可以将相机设置在云台上，利用云台的调节能力来保持相机的稳定。然而，云台产生大的阶跃时容易发生超调，例如云台启动时，从关节角闭环切换到姿态闭环的过渡相当于一个大阶跃，云台会发生超调。此外，在转动过程中会产生较大的噪声，从而影响用户体验。
技术实现思路
本专利技术的实施方式提供一种云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质，可控制云台的转轴结构以预设的运动参数进行转动。本专利技术实施方式的云台的控制方法包括：获取所述云台的转轴结构在当前时刻的第一姿态；获取所述转轴结构的参考姿态；根据所述第一姿态与所述参考姿态控制所述转轴结构以预设的运动参数将所述第一姿态调整为所述参考姿态。本专利技术实施方式的云台包括转轴结构和处理器，所述处理器用于获取所述转轴结构在当前时刻的第一姿态、获取所述转轴结构的参考姿态、及根据所述第一姿态与所述参考姿态控制所述转轴结构以预设的运动参数将所述第一姿态调整为所述参考姿态。本专利技术实施方式的飞行器，所述飞行器包括中心架、与所述中心架连接的机臂以及与所述机臂连接的动力单元，所述飞行器还包括上述云台。本专利技术实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述控制方法。本专利技术实施方式的云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质控制云台的转轴结构以预设的运动参数进行转动，从而避免云台产生大的阶跃时发生超调，例如在云台启动时从关节角闭环切换到姿态闭环的过渡，并且减小转动时产生的噪声，使得用户使用云台时感觉更加舒适。本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术某些实施方式的飞行器的立体结构示意图；图2是本专利技术某些实施方式的云台的立体结构示意图；图3是本专利技术某些实施方式的云台的示意图；图4是本专利技术某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；图5是本专利技术某些实施方式的云台的示意图；图6至图11是本专利技术某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；图12是本专利技术某些实施方式的云台和计算机可读存储介质的连接示意图。主要元件符号附图说明：飞行器1000、云台100、转轴结构10、转轴框架17、平移轴框架172、横滚轴框架174、俯仰轴框架176、执行器19、平移轴电机192、横滚轴电机194、俯仰轴电机196、处理器20、基座30、负载支架40、惯性测量传感器50、关节角获取组件70、中心架200、机臂300、动力单元400、成像装置500、计算机可读存储介质2000。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1，本专利技术实施方式提供了一种飞行器1000，该飞行器1000包括云台100、中心架200、与中心架200连接的机臂300以及与机臂300连接的动力单元400，其中，云台100可以是下述任意一种实施方式的云台100。在某些实施方式中，云台100上可搭载有成像装置500，成像装置500可以用于采集图像。当然，云台100也可以用于搭载其他装置，在此不做具体限定。在一种实施例中，云台100为手持云台或设置在飞行器1000上的云台。结合图2，如图2所示，云台100为三轴云台。云台100的转轴结构10包括转轴框架17和执行器19，具体地，转轴框架17包括平移轴框架172、横滚轴框架174和俯仰轴框架176，执行器19包括平移轴电机192、横滚轴电机194和俯仰轴电机196。所述云台100还包括基座30以及负载支架40。其中，所述平移轴电机192安装于所述基座30用于带动平移轴框架172转动，所述横滚轴电机194安装于所述横滚轴框架174用于带动横滚轴框架174转动，所述俯仰轴电机196安装于所述横滚轴框架174用于带动俯仰轴框架176转动。可以理解，云台100的转轴结构10也可以只包括一个转轴框架17和执行器19，或者两个转轴框架17和执行器19，在此本实施例不作限定。另外，虽然图2中所示，平移轴框架172连接于横滚轴框架174的一端，横滚轴框架174的另一端连接于俯仰轴框架176，负载支架40直接连接在俯仰轴框架176上，但是本专利技术实施例并不限于此，平移轴框架172、横滚轴框架174和俯仰轴框架176也可以以其它顺序进行连接。请参阅图3，本专利技术实施方式的云台100包括有转轴结构10和处理器20。请参阅图4，本专利技术实施方式的云台100可执行如图4所示的控制方法。具体地，所述控制方法包括：012：获取云台100的转轴结构10在当前时刻的第一姿态。请参阅图5，在某些实施方式中，云台100还设置有惯性测量传感器50。惯性测量传感器50可以设置在转轴框架17上，也可设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n获取所述云台的转轴结构在当前时刻的第一姿态；/n获取所述转轴结构的参考姿态；/n根据所述第一姿态与所述参考姿态控制所述转轴结构以预设的运动参数将所述第一姿态调整为所述参考姿态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取所述云台的转轴结构在当前时刻的第一姿态；
获取所述转轴结构的参考姿态；
根据所述第一姿态与所述参考姿态控制所述转轴结构以预设的运动参数将所述第一姿态调整为所述参考姿态。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括基座，所述获取所述转轴结构的参考姿态包括：
获取所述基座的姿态；
根据所述基座的姿态确定所述参考姿态。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述转轴结构的参考姿态包括：
根据用户输入确定所述参考姿态。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动参数为所述转轴结构的角速度参数。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述角速度参数为所述转轴结构的转动角速度，所述转轴结构的转动角速度小于所述转轴结构的最大转动角速度。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
根据预设参数、所述转轴结构的参考姿态及所述转轴结构的第一姿态来获取所述预设的角速度参数。


根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取所述转轴结构的关节角；
根据所述转轴结构的关节角获取预设的角速度参数。


根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转轴结构的关节角获取预设的角速度参数包括：
当所述关节角小于或等于第一预设关节角并且大于或等于第二预设关节角时，根据预设参数、所述转轴结构的参考姿态及所述转轴结构的第一姿态来获取所述预设的角速度参数。


根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转轴结构的关节角获取预设的角速度参数包括：
在所述关节角大于第一预设关节角时，确定所述预设的角速度参数为第一角速度；
在所述关节角小于第二预设关节角时，确定所述预设的角速度参数为第二角速度。


根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述第一角速度的转动方向与所述第二角速度的转动方向相反。


根据权利要求8至10任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设关节角大于所述第二预设关节角。


根据权利要求1至10任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
获取预设时长后所述云台的第二姿态；
根据所述第二姿态与所述参考姿态判断所述第二姿态是否调整为所述参考姿态。


根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述获取预设时长后所述云台的第二姿态包括：
根据所述预设的角速度参数和所述预设时长确定所述转轴结构的转动角度；
根据所述第一姿态和所述转动角度确定所述第二姿态。


根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二姿态与所述参考姿态判断所述第二姿态是否调整为所述参考姿态包括：
根据所述第二姿态与所述参考姿态计算姿态差；
判断所述姿态差是否小于预设阈值；
在所述姿态差大于或等于所述预设阈值时，确定所述第二姿态没有调整为所述参考姿态；
在所述姿态差小于所述预设阈值时，确定所述第二姿态已调整为所述参考姿态。


根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在所述第二姿态没有调整为所述参考姿态时，所述控制方法还包括：
循环执行所述获取所述云台的转轴结构在当前时刻的第一姿态、所述获取所述转轴结构的参考姿态、及所述根据所述第一姿态与所述参考姿态控制所述转轴结构以预设的运动参数将所述第一姿态调整为所述参考姿态。


根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在确定所述第二姿态已调整为所述参考姿态时，所述控制方法还包括：
接收控制信号；
根据所述控制信号控制所述转轴结构转动。


根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在确定所述第二姿态已调整为所述参考姿态时，所述控制方法还包括；
控制所述转轴结构停止转动。


根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
判断所述云台的当前位姿，所述当前位姿包括云台上置和云台下置；和
根据所述当前位姿确定所述运动参数，所述运动参数包括转动方向。


根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括惯性测量传感器，所述云台的第一姿态与所述当前位姿由所述惯性测量传感器检测。


一种云台，其特征在于，所述云台包括转轴结构和处理器，所述处理器用于：
获取所述转轴结构在当前时刻的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，王映知，李兵，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44