无人机及其减振系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种无人机及其减振系统，无人机包括机身和与机身相连的云台，减振系统设置在机身和云台之间；减振系统包括：垂直减振单元，用于减少或消除云台在垂直方向受到的振动，垂直减振单元安装于机身与云台之间；以及水平减振单元，用于减少或消除云台在水平方向受到的振动，水平减振单元包括沿水平方向布置且分别设置在云台两侧的水平减振组件，水平减振组件设于云台与机身之间并与云台和机身相连。水平减振单元在云台两相对侧的两组水平减振组件为云台提供水平方向的减振，起到增加减振系统水平方向的反作用力和阻尼的作用，解决减振系统水平方向的反作用力和阻尼较小的问题。

UAV and its damping system

【技术实现步骤摘要】
无人机及其减振系统
本技术涉及无人机领域，更具体地说，涉及一种无人机及其减振系统。
技术介绍
无人机存在高频振动，为了让云台达到良好的防抖效果，需要在云台与机身之前增加减振系统，通过减振系统来过滤无人机的高频振动。对于经典结构的云台，与减振系统连接的第一轴为Yaw轴，Yaw轴电机转动时，减振系统会受到一个反向的作用力，如果减振系统提供的水平方向的阻尼和作用力比较小，那么作为基座的减振云台减振板反向转动会比较明显，进而会降低云台控制性能。为了提高云台的控制性能，需要增加减振系统水平方向的阻尼。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，提供一种无人机及其减振系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无人机的减振系统，所述无人机包括机身和与所述机身相连的云台，所述减振系统设置在所述机身和云台之间；所述减振系统包括：垂直减振单元，用于减少或消除所述云台在垂直方向受到的振动，所述垂直减振单元安装于所述机身与所述云台之间；以及水平减振单元，用于减少或消除所述云台在水平方向受到的振动，所述水平减振单元包括沿所述水平方向布置且分别设置在所述云台两侧的水平减振组件，所述水平减振组件设于所述云台与所述机身之间并与所述云台和所述机身相连。优选地，所述水平减振组件包括两个与所述机身相连的固定部、与所述云台相连并设于两个所述固定部之间的连接部，以及设于固定部与所述连接部之间的弹性部。优选地，所述弹性部包括两个沿所述垂直方向间隔布置的弹性单元，每一个所述弹性单元的两端分别与所述固定部和所述连接部相连，且所述弹性单元的中部沿所述垂直方向向远离所述固定部和所述连接部的方向拱起。优选地，所述弹性部呈片状，所述弹性部的两端分别与所述固定部和所述连接部相连，且所述弹性部的中部沿所述水平方向向远离所述固定部和所述连接部的方向拱起。优选地，所述弹性部包括两个沿所述水平方向间隔布置的弹性单元，每一个所述弹性单元的两端分别与所述固定部和所述连接部相连，且所述弹性单元的中部沿所述水平方向向远离所述固定部和所述连接部的方向拱起。优选地，所述固定部、所述连接部与所述弹性部一体成型。优选地，所述减振系统还包括支座，所述支座设于所述云台与所述机身之间并与所述云台和机身相连；所述支座具有框架主体以及由所述框架主体形成的用于收容所述水平减振组件的收容部，所述水平减振组件位于所述收容部内，且所述水平减振组件的两个所述固定部均与所述框架主体相连；所述云台具有沿所述水平方向延伸的支撑部，所述支撑部与所述连接部相连。优选地，所述连接部具有安装孔，所述支撑部安装于所述安装孔内。优选地，所述减振系统还包括与所述机身相连的减振球挂板和与所述云台相连的云台减振板，所述支撑部设于所述云台减振板，所述垂直减振单元一端与所述减振球挂板相连，另一端与所述云台减振板相连，所述支座与所述减振球挂板相连。优选地，所述减振球挂板包括与所述机身相连的顶壁、自所述顶壁弯折延伸的侧壁和由所述顶壁和所述侧壁围成的收容空间，所述垂直减振单元位于所述收容空间内，所述垂直减振单元的一端与所述顶壁相连，另一端与所述云台减振板相连，所述支座收容于所述收容空间内并与所述侧壁相连。优选地，所述垂直减振单元包括与所述机身相连的上座、与所述云台相连的下座，以及若干个连接在所述上座、下座之间的弹性形变部，所述若干个弹性形变部沿所述上座和所述下座的周向均匀间隔分布。优选地，所述弹性部弹性形变部呈弧形，所述弹性部弹性形变部的两端分别与所述上座、下座连接，所述弹性部弹性形变部中部沿所述水平方向向远离所述上座和所述下座的方向拱起。一种无人机，包括机身、与机身相连的机臂、设于所述机臂的动力装置和与所述机身相连的云台，所述无人机还包括设置于所述机身和云台之间的如上述所述的减振系统。实施本技术的无人机及其减振系统，具有以下有益效果：水平减振单元在云台两相对侧的两组水平减振组件为云台提供水平方向的减振，起到增加减振系统水平方向的反作用力和阻尼的作用，解决减振系统水平方向的反作用力和阻尼较小的问题。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术实施例中的无人机机身的减振球挂板和云台组装时的结构示意图；图2是图1中的减振球挂板、云台、减振系统的分解示意图；图3是图2中水平减振组件与支座的组装示意图；图4是图2中的水平减振组件的立体图；图5是其他实施例中水平减振组件的水平减振件不成对设置时的结构示意图；图6是其他实施例中水平减振组件的第三弹性部在高度方向拱起时的结构示意图；图7是图2中的垂直减振单元的立体图。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。如图1、图2所示，本技术一个优选实施例中的无人机包括机身(未图示)、与机身相连的机臂、设于机臂的动力装置和与机身相连的云台1。机臂可以与机身固定连接或一体成型，机臂数量可以是3、4、6等。动力装置通常包括设于机臂的电机和与电机的电机轴相连的螺旋桨，电机带动螺旋桨高速旋转以提供无人机飞行的动力。该无人机还包括减振系统2，减振系统2设置在机身和云台1之间，用于减少甚至消除云台1搭载的拍摄装置所受到的振动。在本技术的一实施例中，减振系统2包括垂直减振单元21和水平减振单元22。垂直减振单元21用于减少或消除云台1在垂直方向H受到的振动，垂直减振单元21安装于机身与云台1之间。水平减振单元22用于减少或消除云台1在水平方向L受到的振动，水平减振单元22包括沿水平方向L布置且分别设置在云台1两侧的水平减振组件221，水平减振组件221设于云台1与机身之间并与云台1和机身相连。水平减振单元22在两相对侧为云台1提供水平方向L的减振，起到增加减振系统2水平方向L的反作用力和阻尼的作用，解决减振系统2水平方向L的反作用力和阻尼较小的问题。结合图3、图4所示，减振系统2还包括支座222，支座222设于云台1与机身之间并与云台1和机身相连。支座222具有框架主体2221以及由框架主体2221形成的用于收容水平减振组件221的收容部2222。水平减振组件221包括两个与机身相连的固定部2211、与云台1相连并设于两个固定部2211之间的连接部2212，以及设于固定部2211与连接部2212之间的弹性部2213。水平减振组件221位于收容部2222内，且水平减振组件221的两个固定部2211均与框架主体2221相连。机身的振动经框架主体2221、固定部2211传递给弹性部2213，让弹性部2213减振。弹性部2213包括两个沿水平方向L间隔布置的弹性单元2214，每一个弹性单元2214的两端分别与固定部2211和连接部2212相连，且弹性单元2214的中部沿水平方向L向远离固定部2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述无人机包括机身和与所述机身相连的云台(1)，所述减振系统(2)设置在所述机身和云台(1)之间；所述减振系统(2)包括：/n垂直减振单元(21)，用于减少或消除所述云台(1)在垂直方向(H)受到的振动，所述垂直减振单元(21)安装于所述机身与所述云台(1)之间；以及/n水平减振单元(22)，用于减少或消除所述云台(1)在水平方向(L)受到的振动，所述水平减振单元(22)包括沿所述水平方向(L)布置且分别设置在所述云台(1)两侧的水平减振组件(221)，所述水平减振组件(221)设于所述云台(1)与所述机身之间并与所述云台(1)和所述机身相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述无人机包括机身和与所述机身相连的云台(1)，所述减振系统(2)设置在所述机身和云台(1)之间；所述减振系统(2)包括：
垂直减振单元(21)，用于减少或消除所述云台(1)在垂直方向(H)受到的振动，所述垂直减振单元(21)安装于所述机身与所述云台(1)之间；以及
水平减振单元(22)，用于减少或消除所述云台(1)在水平方向(L)受到的振动，所述水平减振单元(22)包括沿所述水平方向(L)布置且分别设置在所述云台(1)两侧的水平减振组件(221)，所述水平减振组件(221)设于所述云台(1)与所述机身之间并与所述云台(1)和所述机身相连。


2.根据权利要求1所述的无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述水平减振组件(221)包括两个与所述机身相连的固定部(2211)、与所述云台(1)相连并设于两个所述固定部(2211)之间的连接部(2212)，以及设于固定部(2211)与所述连接部(2212)之间的弹性部(2213)。


3.根据权利要求2所述的无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述弹性部(2213)包括两个沿所述垂直方向(H)间隔布置的弹性单元(2214)，每一个所述弹性单元(2214)的两端分别与所述固定部(2211)和所述连接部(2212)相连，且所述弹性单元(2214)的中部沿所述垂直方向(H)向远离所述固定部(2211)和所述连接部(2212)的方向拱起。


4.根据权利要求2所述的无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述弹性部(2213)呈片状，所述弹性部(2213)的两端分别与所述固定部(2211)和所述连接部(2212)相连，且所述弹性部(2213)的中部沿所述水平方向(L)向远离所述固定部(2211)和所述连接部(2212)的方向拱起。


5.根据权利要求2所述的无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述弹性部(2213)包括两个沿所述水平方向(L)间隔布置的弹性单元(2214)，每一个所述弹性单元(2214)的两端分别与所述固定部(2211)和所述连接部(2212)相连，且所述弹性单元(2214)的中部沿所述水平方向(L)向远离所述固定部(2211)和所述连接部(2212)的方向拱起。


6.根据权利要求2-5中任一项所述的无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述固定部(2211)、所述连接部(2212)与所述弹性部(2213)一体成型。


7.根据权利要求2-5中任一项所述的无人机的减振系统(2)，其特征在于，所述减振系统(2)还包括支座(222)，所述支座(222)设于所述云台(1)与所述机身之间并与所述云台(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨标强，蒋宪宏，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44