基于作业行的作业区域路径规划方法技术

本发明专利技术涉及一种基于作业行的作业区域路径规划方法，该方法包括：周边参数获取步骤，获得农用机械在预定作业区域的周边直线行程、周边转向行程以及各周边直线行程和周边转向行程之间的转向角；子分块确定步骤，确定子分块以及子分块跨度；转向模式确定步骤，根据子分块跨度q的奇偶性，确定转向模式，其中，子分块确定步骤包括：转向点坐标确定步骤，确定各转向点的位置坐标；作业行集合确定步骤，根据转向点的位置坐标和有效作业宽度确定等距基本分块区间集合；分块序数间隔差确定步骤，确定各相邻转向点的分块序数间隔差；子分块跨度确定步骤，根据分块序数间隔差，确定子分块以及各子分块的跨度，即所包含的作业行的数目。

Path planning method of job area based on job line

【技术实现步骤摘要】
基于作业行的作业区域路径规划方法本专利技术是申请号为201711304162.4、申请日为2017年12月11日、专利技术名称为“作业区域路径规划方法和装置”的专利技术申请的分案申请。
本专利技术涉及农业机械自动化
，更具体地涉及一种作业区域路径规划方法。
技术介绍
在拖拉机组田间作业过程中，作业人员常根据经验和一些常识性规则进行田间作业路径设计，存在重耕、漏耕、多走路程等问题，影响作业生产效率。利用拖拉机自动作业技术能够有效减少相邻作业行间的重叠和遗漏，是提高农田作业质量和效率、降低作业成本的重要技术手段。对于拖拉机全覆盖自动作业系统，必须给定明确的田间作业路径，才能进行正常的行走和作业，全覆盖自动作业路径规划设计具有重大意义。目前，以全球定位系统(GPS)为代表的全球导航卫星系统(GNSS)技术应用逐渐满足农业生产对于静态定位或者动态定位的精度要求，它能够在作业前采集作业区域的地理信息，对作业路径进行合理规划；在作业过程中，控制拖拉机转向、加减速、制动等动作；而在完成田间作业后，对作业过程和作业效果进行评估以积累田间作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于作业行的作业区域路径规划方法，包括：/n周边参数获取步骤，获得农用机械在预定作业区域的周边直线行程、周边转向行程以及各周边直线行程和周边转向行程之间的转向角；/n子分块确定步骤，根据所述周边直线行程、周边转向行程以及各转向角，确定子分块以及子分块跨度；/n转向模式确定步骤，根据所述子分块跨度q的奇偶性，确定转向模式，/n其中，所述子分块确定步骤包括：/n转向点坐标确定步骤，根据所述周边直线行程及周边转向行程确定各转向点的位置坐标；/n作业行集合确定步骤，根据所述转向点的位置坐标和有效作业宽度确定等距基本分块区间集合，即作业行集合；/n分块序数间隔差确定步骤，根据各转向点的位置坐标，...

【技术特征摘要】
1.一种基于作业行的作业区域路径规划方法，包括：
周边参数获取步骤，获得农用机械在预定作业区域的周边直线行程、周边转向行程以及各周边直线行程和周边转向行程之间的转向角；
子分块确定步骤，根据所述周边直线行程、周边转向行程以及各转向角，确定子分块以及子分块跨度；
转向模式确定步骤，根据所述子分块跨度q的奇偶性，确定转向模式，
其中，所述子分块确定步骤包括：
转向点坐标确定步骤，根据所述周边直线行程及周边转向行程确定各转向点的位置坐标；
作业行集合确定步骤，根据所述转向点的位置坐标和有效作业宽度确定等距基本分块区间集合，即作业行集合；
分块序数间隔差确定步骤，根据各转向点的位置坐标，确定各相邻转向点的分块序数间隔差；
子分块跨度确定步骤，根据所述分块序数间隔差，确定子分块以及各子分块的跨度，即所包含的作业行的数目。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述周边参数获取步骤中，利用实时车速记录仪与分时采集传感器协同工作，监测分时车速，包括直行车速和直行时间、转向车速和转向时间，并由转向角度传感器采集并记录转向角度，从而获得所述农用机械在预定作业区域的周边直线行程、周边转向行程以及各周边直线行程和周边转向行程之间的转向角。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
子分块直行行程确定步骤，确定各子分块的直行行程；
转向行程确定步骤，确定各子分块的转向行程；
行程规划图制作步骤，根据所述转向模式、所述直行行程和转向行程制作行程规划图；以及
显示步骤，显示所述行程规划图。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向行程确定步骤包括：
转向半径确定步骤，确定转向半径，所述转向半径包括转出半径和转回半径，当首尾调头间隔跨度为1时，转向半径均为所述农用机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐明，
申请(专利权)人：中联重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34