【技术实现步骤摘要】
一种机械手和手爪一体化的机构
本专利技术属于工业机器人
，特别涉及一种机械手和手爪一体化的机构。
技术介绍
对于机械手和机械手爪的结构，大量学者在这一方面都有研究，但是基本都是分开研究，机械手和手爪的结构相对独立，手爪一般布置在机械手的末端执行器上，手爪的控制与机械手的控制也相对独立。如专利CN110216704A所公布的机械手，所述手爪的驱动机构和夹持装置都在一起，这会增加机械手末端执行器的惯量，从而影响机械手的定位精度。为提高手爪抓取过程的柔性，专利CN110154077A提出一种自适应柔性机械手爪结构，该手爪包括电磁铁、永磁铁、固定体和牵引机构等，固定体上转动连接有主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合，该手爪利用磁铁的一些特性实现柔性抓取，同时防止向上拿取较重的物件时将电机烧坏，但是该手爪结构复杂且都要布置在机械手的末端执行器上，也将增加末端执行器的质量。
技术实现思路
本专利的目的是提出一种可实现柔性抓取，并且将手爪的驱动及机械结构与机械手本体形成一体化结构，减小机械手末端执行器的惯量...
【技术保护点】
1.一种机械手和手爪一体化的机构，包括固定平台(9)和动平台(8)，并联连接在固定平台(9)和动平台(8)之间的三条主驱动支链；其特征在于，还包括设置在主驱动支链上的手爪驱动机构、设置在动平台(9)上的手爪(15)和扭簧(14)；/n所述三条主驱动支链的结构相同，包括驱动电机(10)、减速器(11)、主动臂(2)和从动臂组件，并依次相连；所述主动臂(2)一端通过转动副与固定平台(9)连接，另一端与从动臂组件相连；所述从动臂组件与动平台(8)相连；所述驱动电机(10)、减速器(11)固定在固定平台(9)上，所述驱动电机(10)通过减速器(11)驱动主动臂(2)转动并通过从动臂...
【技术特征摘要】
1.一种机械手和手爪一体化的机构，包括固定平台(9)和动平台(8)，并联连接在固定平台(9)和动平台(8)之间的三条主驱动支链；其特征在于，还包括设置在主驱动支链上的手爪驱动机构、设置在动平台(9)上的手爪(15)和扭簧(14)；
所述三条主驱动支链的结构相同，包括驱动电机(10)、减速器(11)、主动臂(2)和从动臂组件，并依次相连；所述主动臂(2)一端通过转动副与固定平台(9)连接，另一端与从动臂组件相连；所述从动臂组件与动平台(8)相连；所述驱动电机(10)、减速器(11)固定在固定平台(9)上，所述驱动电机(10)通过减速器(11)驱动主动臂(2)转动并通过从动臂组件带动与之相连的动平台(8)平移运动；
所述从动臂组件包括上连杆(6a)、下连杆(6b)以及并联连接在上连杆(6a)和下连杆(6b)之间的两根连接杆；所述两根连接杆的两端分别与上连杆(6a)和下连杆(6b)铰接，形成四边形机构；所述上连杆(6a)和下连杆(6b)的长度相等；两根连接杆的长度相等；所述主动臂(2)与上连杆(6a)中间相连，所述动平台(8)与从动臂组件中下连杆(6b)的中间相连；所述上连杆(6a)的轴线与主动臂(2)转动副轴线平行；
所述手爪驱动机构，包括驱动电机(12)、减速器(13)、驱动臂(1)、拉杆(3)、第一摆动杆(4)、从动连杆(5)、第二摆动杆(7)；所述驱动电机(12)和减速器(13)固定在固定平台(9)上；所述驱动臂(1)的一端通过转动副与固定平台(9)连接，所述驱动电机(12)通过减速器(13)驱动驱动臂(1)；所述驱动臂(1)的另一端通过转动副与拉杆(3)连接，拉杆(3)另一端通过转动副与第一摆动杆(4)相连，第一摆动杆(4)通过转动副与主动臂(2)相连，驱动臂(1)、拉杆(3)以及第一摆动杆(4)上的这些转动副轴线平行于所述主驱动支链的主动臂(2)与固定平台(9)连接的转动副轴线；
所述第一摆动杆(4)的另一端与从动连杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭斌彬，刘亚非，邱文利，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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