用于迎宾的服务机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种用于迎宾的服务机器人，其包括：基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘；基于Stewart并联机构的六自由度腰部关节，安装在全方位移动底盘上；躯干及头部，固定安装在腰部关节的上端；两个协作机械臂，对称安装在躯干及头部的两侧；两个机械手，分别安装在协作机械臂的末端。迎宾服务机器人腰部可以在一定范围内实现六自由度运动，增加了机器人的灵活性和仿人程度，能够实现鞠躬动作，能够模拟人类行走过程中的躯干摆动动作，还能够模拟人类的扭腰动作。在增加机器人的灵活性和仿人程度的同时，机器人的体积并没有明显增加。由此，能提高用于迎宾的服务机器人的仿人程度，提高用于迎宾的服务机器人的服务质量和被服务对象的满意程度。

Service robot for welcome

【技术实现步骤摘要】
用于迎宾的服务机器人
本专利技术涉及智能服务机器人领域，尤其涉及一种用于迎宾的服务机器人。
技术介绍
随着科技的发展，机器人已经不仅仅被局限在工业生产线中，而是逐步进入了人们的日常生活当中，物流机器人、扫地机器人等都是非常典型的代表。同时，服务机器人作为机器人家族中主要用来直接与人类进行交互的一种新型机器人，具有较大的应用前景，在当前人工智能发展热潮的带动之下，有了一定程度的发展。服务机器人，理想情况下是完全参考真实的人的服务进行工作，包括人的语言、动作、表情等。但是实际上由于当前机器人控制技术的限制，完全的仿人机器人自由度过多，控制极为复杂，实现的难度非常高。目前已公开的服务机器人中具有腰部关节的很少，缺少腰部关节直接影响机器人的仿真程度，导致机器人表现过度刚硬，使得服务质量和被服务对象的满意程度较低。于2019年1月1日公布的中国专利技术专利申请CN109108934A公开了一种基于麦克纳姆轮的导游服务机器人，包括底盘及固定在底盘上的机器人本体，这种机器人仅能完成头部及手臂的基本动作。其他一些机器人的腰部自由度则很少，例如于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于迎宾的服务机器人，其特征在于，包括：/n基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘(1)；/n基于Stewart并联机构的六自由度腰部关节(2)，安装在全方位移动底盘(1)上；/n躯干及头部(3)，固定安装在腰部关节(2)的上端；/n两个协作机械臂(4)，对称安装在躯干及头部(3)的两侧；/n两个机械手(5)，分别安装在协作机械臂(4)的末端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于迎宾的服务机器人，其特征在于，包括：
基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘(1)；
基于Stewart并联机构的六自由度腰部关节(2)，安装在全方位移动底盘(1)上；
躯干及头部(3)，固定安装在腰部关节(2)的上端；
两个协作机械臂(4)，对称安装在躯干及头部(3)的两侧；
两个机械手(5)，分别安装在协作机械臂(4)的末端。


2.根据权利要求1所述的用于迎宾的服务机器人，其特征在于，基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘(1)包括四个基于麦克纳姆轮的驱动单元(11)、三个底盘激光雷达(12)、底盘本体(13)、电源及控制器，三个底盘激光雷达(12)安装在底盘本体(13)上。


3.根据权利要求2所述的用于迎宾的服务机器人，其特征在于，底盘本体(13)为中空结构，用于放置电源及控制器。


4.根据权利要求2所述的用于迎宾的服务机器人，其特征在于，
各驱动单元(11)包括联轴器(111)、麦克纳姆轮(112)、连接法兰(113)、连接轴(114)、安装架(115)、驱动电机(116)，
安装架(115)固定安装在底盘本体(13)的底面上，驱动电机(116)固定安装在安装架(115)上，联轴器(111)的一端与驱动电机(116)的输出轴连接，联轴器(111)的另一端与连接轴(114)的一端连接，连接轴(114)的另一端与连接法兰(113)连接，连接法兰(113)固定安装在麦克纳姆轮(112)上。


5.根据权利要求4所述的用于迎宾的服务机器人，其特征在于，四个麦克纳姆轮(112)均布在底盘本体(13)底面的左前方、左后方、右前方、右后方，以任意三个麦克纳姆轮(112)的中心作为顶点的三角形都是直角三角形。


6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继文，刘琛，陈恳，宋立滨，徐静，吴丹，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11