速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质，所述方法包括：所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。该方案解决了现有技术中车辆位移/速度测量精度较低、成本较高的问题，而且降低了车辆位移/速度测量的成本，提高了测量结果的准确性。

Speed measurement methods, devices, equipment and computer-readable storage media

【技术实现步骤摘要】
速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
车辆位移/速度的测量，是交通行业和汽车行业的基础测量项目。诸如车速测量、超速测量、加速度测量等都依赖这个基础测量项目。高精度的车辆位移/速度的测量，可用于评估车辆性能、道路状况等，对于交通规则制定、交通事故鉴定等方面都具有重要意义。现有的车辆位移/速度测量技术，主要有GPS测速，雷达测速，光电或电磁感应测速，光学测速等。GPS测速，具体通过GPS定位系统测量车辆移动速度，这种测速方法GPS数据往往存在延迟，数据更新比较慢，实时性较差；并且GPS卫星信号在城市高楼林立的环境下较差，因此导致测量结果准确性不高。雷达测速，利用多普勒效应原理，当发射波和反射物体有相对运动的时候，反射波的频率发生变化，根据反射波的频率变化来确定车速，这种测速方法由于雷达测试设备一般安装在路侧或者道路上方，测量结果会受到测量角度的影响，测试精度不高。光电或电磁感应测速通过在车轮上的安装光电或者电磁感应设备，根据车轮的转速测量车辆速度，由于这种测速方法测量精确度依赖于车轮的充气状态、车轮磨损状态和车载情况等情况，所以测量精度并不高。光学测速具体包括激光多普勒测速法和光栅滤波测速法，光学测速技术虽然在一定程度上可以提高测量精确度。但光学测速方案对相干光源的要求极高，而且激光测量设备或光栅器件成本较高，对于普通用户来说，性价比较低。所以现有技术中的车辆位移/速度测量技术，或者是测量精度较低，或者是测量成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供一种速度测量方法、装置、设备和计算机可读存储介质，不需要购置昂贵的测量设备，即可准确得到可移动载体的移动速度。不仅解决了现有技术中车辆位移/速度测量技术要么是测量精度较低、要么是测量成本较高的问题，而且降低了车辆位移/速度测量的成本，提高了测量结果的准确性。本专利技术的第一方面提供一种速度测量方法，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；所述方法包括：所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。可选地，所述根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移具体包括：判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体包括：将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。可选地，还包括：若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体还包括：将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。可选地，所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间计算所述可移动载体的移动速度之后，还包括：对所述移动速度范围进行预测；根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。可选地，在所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度之后，还包括：判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。本专利技术的第二方面提供一种速度测量装置，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；所述装置包括：所述第一图像采集设备，用于采集第一图像；所述第二图像采集设备，用于采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；计算模块，用于根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；获取模块，用于获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；确定模块，用于根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。可选地，所述计算模块具体用于：判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及所述确定模块具体用于：将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。可选地，所述计算模块具体还用于：若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及所述确定模块具体还用于：将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。可选地，还包括：预测模块，用于对所述移动速度范围进行预测；调整模块，用于根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。可选地，还包括：判断模块，用于判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；所述获取模块还用于若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；所述计算模块还用于根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；所述确定模块还用于将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。本专利技术的第三方面提供一种可移动载体设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行本专利技术第一方面及其任一可选地方案所述的方法。本专利技术的第四方面提供一种计算机可读存储介质，包括：程序，当其在计算机上运行时，使得计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种速度测量方法，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；其特征在于，所述方法包括：/n所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；/n根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；/n获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；/n根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种速度测量方法，用于可移动载体，所述可移动载体上至少安装有两个图像采集设备，其中第一图像采集设备与第二图像采集设备在所述可移动载体的运动方向上前后间隔设置；其特征在于，所述方法包括：
所述第一图像采集设备采集第一图像，所述第二图像采集设备采集第二图像；所述第一图像与所述第二图像有相同部分图像；
根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移；
获取所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的采集图像的间隔时间；
根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离、所述第一图像和所述第二图像相同部分图像的相对位移计算所述可移动载体的移动位移具体包括：
判断所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向是否在相同的预设指向范围内；
若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的和确定为所述可移动载体的第一总位移；以及
所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体包括：
将所述第一总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述相对位移的方向与所述可移动载体的前进方向不在相同的所述预设指向范围内，则将所述间隔距离与所述相对位移的差值确定为所述可移动载体的第二总位移；以及
所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度具体还包括：
将所述第二总位移与所述间隔时间的商确定为所述可移动载体的移动速度。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间计算所述可移动载体的移动速度之后，还包括：
对所述移动速度范围进行预测；
根据预测得到的所述移动速度范围调整所述第一图像采集设备与所述第二图像采集设备的间隔距离和/或采集图像的间隔时间。


5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述可移动载体的移动位移和所述采集图像的间隔时间确定所述可移动载体的移动速度之后，还包括：
判断所述可移动载体的移动速度是否低于预设阈值；
若所述可移动载体的移动速度低于所述预设阈值，则获取所述第一图像集设备或所述第二图像集设备每隔预设时间段采集的相邻图像；
根据所述相邻图像计算所述可移动载体的在所述预设时间段内的第三总位移；
将所述第三总位移与所述预设时间段的商确定为所述可移动载体的当前速度。


6.一种速度测量装置，用于可移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂杰，刘国强，刘广芳，梁彦军，崔海群，
申请(专利权)人：北京聚利科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11