用于混凝土浇筑的智能机械及其生产方法技术

本公开提供了一种用于混凝土浇筑的智能机械，包括：本体、若干本体支架、控制室、移动臂、泵管、浇筑口和感应设备，每个本体支架一端固定在所述本体上，另一端固定在基础上，若干本体支架用于本体的固定；移动臂一端活动连接在本体上，另一端设置浇筑口，移动臂至少具有3个自由度；以及泵管沿移动臂的方向固定连接在移动臂上，并且泵管的一端与浇筑口连接，泵管用于将混凝土输送至浇筑口并浇筑在模板中；感应设备设置在浇筑口上，感应设备感知浇筑口周围的环境并将数据传送到控制室中；以及控制室用于根据感应设备回传的参数控制移动臂和浇筑口的移动和/或混凝土流量。本公开还提供了一种用于混凝土浇筑的智能机械的生产方法。本公开利用BIM技术，实现精确浇筑。

Intelligent machine for concrete pouring and its production method

【技术实现步骤摘要】
用于混凝土浇筑的智能机械及其生产方法
本公开涉及装配式建筑领域，尤其涉及一种用于混凝土浇筑的智能机械及其生产方法。
技术介绍
混凝土浇筑目前采用泵送设备将混凝土泵送至指定高度，由操作人员控制泵送位置和出口方向。目前对于混凝土浇筑过程中，由于工期紧张以及长期以来的施工管理不足等问题，导致浇筑过程中无法保证浇筑质量，进而引起孔洞率高，甚至涨模的情况发生。
技术实现思路
为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开利用BIM(BuildingInformationModeling，建筑信息模型)技术或CAD图纸，提供了一种用于混凝土浇筑的智能机械。根据本公开的一个方面，提供了一种用于混凝土浇筑的智能机械，包括：本体、若干本体支架、控制室、移动臂、泵管、浇筑口和感应设备，每个本体支架一端固定在所述本体上，另一端固定在基础上，所述若干本体支架用于本体的固定；所述移动臂一端活动连接在本体上，另一端设置所述浇筑口，所述移动臂至少具有3个自由度；以及所述泵管沿所述移动臂的方向固定连接在所述移动臂上，并且所述泵管的一端与所述浇筑口连接，所述泵管用于将混凝土输送至所述浇筑口并浇筑在模板中；所述感应设备设置在所述浇筑口上，所述感应设备感知所述浇筑口周围的环境并将数据传送到所述控制室中；以及所述控制室根据感应设备回传的参数控制所述移动臂和浇筑口的移动和/或混凝土流量。根据本公开的至少一个实施方式，还包括图像捕捉设备，所述图像捕捉设备设置在所述浇筑口上，所述图像捕捉设备获取混凝土浇筑图像数据并传送到所述控制室中。根据本公开的至少一个实施方式，所述感应设备感知所述浇筑口与模板或页板之间的距离以及混凝土的用量，并将数据传送到所述控制室中。根据本公开的至少一个实施方式，还包括控制系统，所述控制系统获取建筑信息模型中的预设参数，以及所述图像捕捉设备和/或感应设备传送的数据，通过预设参数与所述图像捕捉设备和/或感应设备传送的数据进行对比，自动控制所述浇筑口的位置以及混凝土的流量。根据本公开的至少一个实施方式，还包括操作装置和显示设备，所述操作装置和显示设备设置在控制室中；所述显示设备获取显示图像捕捉设备传回的所述浇筑口图像数据；以及所述操作装置根据所述浇筑口图像数据控制所述浇筑口的位置以及混凝土的流量。根据本公开的至少一个实施方式，所述显示设备包括显示器、VR设备中的一种或多种。根据本公开的至少一个实施方式，还包括配重，所述配重设置在本体上保持所述智能机械的稳定性。根据本公开的至少一个实施方式，还包括振捣装置，所述振捣装置与移动臂固定连接，所述振捣装置用于混凝土浇筑后中的振捣。根据本公开的至少一个实施方式，所述感应设备包括位置传感器、流量传感器、GPS中的一种或多种。根据本公开的另一方面，还提供了一种混凝土浇筑的智能机械的控制系统，应用于上述混凝土浇筑的智能机械，所述控制系统根据建筑信息模型中的预设参数与获取的图像数据和/或感应设备获取的数据进行对比，自动控制所述浇筑口的位置以及混凝土的流量。根据本公开的又一方面，还提供了一种混凝土浇筑的智能机械的生产方法，包括：获取浇筑参数，确定定位点和混凝土量；安装上述的混凝土浇筑的智能机械；控制系统获取图像捕捉设备和/或感应设备的数据，控制浇筑口的位置和流量；浇筑完成。根据本公开的至少一个实施方式，在控制系统获取图像捕捉设备和/或感应设备的数据，控制浇筑口的位置和流量的步骤中，还包括通过操作装置控制浇筑口的位置以及混凝土的流量。附图说明附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。图1是根据本公开的实施方式的智能机械的示意图。附图标记：1-浇筑口；2-控制室；3-本体支架；4-配重；5-泵管；6-移动臂。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。现有的混凝土浇筑技术一般采用人工泵送到指定位置位置和调整出口方向，但无法保证浇筑质量，浇筑后的混凝土孔洞率较高，难以适应高标准的浇筑任务。根据本公开的第一实施方式，提供了一种用于混凝土浇筑的智能机械，包括：本体、若干本体支架、控制室、移动臂、泵管、浇筑口和感应设备，每个本体支架一端固定在所述本体上，另一端固定在基础上，若干本体支架用于本体的固定，本体支架可选地为4个，可以根据实际需要4个本体支架的架设方向可以进行调整，以适应不同的作业面；可选地，本体支架的长度除了方向可调以外，其长度方向也可以设置为伸缩结构使得其长度根据配重或移动臂的重量需要可调节。移动臂一端活动连接在本体上，另一端设置浇筑口，移动臂至少具有3个自由度，移动臂可以设置在本体的旋转平台上，可以进行360°回转运动，移动臂可以由多个关节结构组成，从而可以灵活调整浇筑口的位置，移动臂可以上下、左右、前后等方向移动；以及泵管沿移动臂的方向固定连接在移动臂上，并且泵管的一端与浇筑口连接，泵管用于将混凝土输送至浇筑口并浇筑在模板中，根据移动臂的不同形式，泵管也可以为多关节设置，每一关节泵管固定连接在关节移动臂上，同时相邻关节之间的连接可以通过通用接口等的形式，螺接或固定在一起形成整个泵管的输送，或者泵管采用软管的形式固定在移动臂上；感应设备设置在浇筑口上，感应设备感知浇筑口周围的环境并将数据传送到控制室中；以及控制室用于控制移动臂和浇筑口的移动和/或混凝土流量，感应设备可以设置在浇筑口上，以方便的获取作业面环境的参数，感应设备还可以设置在移动臂上或其它能获得作业面环境的参数的位置上，感应设备可以获得作业面2维或3维的参数信息以及混凝土流量等其它参数。控制室用于控制移动臂和浇筑口的移动和/或混凝土流量。可选地，控制室可以设置在本体上并与本体固定连接，例如驾驶室，还可选地，控制室还可以设置在远程位置处，例如中央控制室，可以远程获取作业面参数以及对浇筑口进行控制。可选地，图像捕捉设备设置在浇筑口上，图像捕捉设备获取混凝土浇筑图像数据并传送到控制室中。图像捕捉设备还可选地设置在移动臂上，或者图像捕捉设备可选地设置在能监控整个浇筑面的位置处，图像捕捉设备将整个浇筑过程的图像数据通过线缆或网络远程传送到控制室的接收设备上，使得控制系统或监控人员及时获得实时画面数据。可选地，感应设备感知浇筑口与模板或页板之间的距离以及混凝土的用量，并将数据传送到控制室中，其中感应设备可以是多个传感器组成的，不但可以获得位置参数信息，例如GPS参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于混凝土浇筑的智能机械，其特征在于，包括：本体、若干本体支架、控制室、移动臂、泵管、浇筑口和感应设备，/n每个本体支架一端固定在所述本体上，另一端固定在基础上，所述若干本体支架用于本体的固定；/n所述移动臂一端活动连接在本体上，另一端设置所述浇筑口，所述移动臂至少具有3个自由度；以及/n所述泵管沿所述移动臂的方向固定连接在所述移动臂上，并且所述泵管的一端与所述浇筑口连接，所述泵管用于将混凝土输送至所述浇筑口并浇筑在模板中；/n所述感应设备设置在所述浇筑口上，所述感应设备感知所述浇筑口周围的环境并将数据传送到所述控制室中；以及/n所述控制室根据感应设备回传的参数控制所述移动臂和浇筑口的移动和/或混凝土流量。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于混凝土浇筑的智能机械，其特征在于，包括：本体、若干本体支架、控制室、移动臂、泵管、浇筑口和感应设备，
每个本体支架一端固定在所述本体上，另一端固定在基础上，所述若干本体支架用于本体的固定；
所述移动臂一端活动连接在本体上，另一端设置所述浇筑口，所述移动臂至少具有3个自由度；以及
所述泵管沿所述移动臂的方向固定连接在所述移动臂上，并且所述泵管的一端与所述浇筑口连接，所述泵管用于将混凝土输送至所述浇筑口并浇筑在模板中；
所述感应设备设置在所述浇筑口上，所述感应设备感知所述浇筑口周围的环境并将数据传送到所述控制室中；以及
所述控制室根据感应设备回传的参数控制所述移动臂和浇筑口的移动和/或混凝土流量。


2.如权利要求1所述的用于混凝土浇筑的智能机械，其特征在于，还包括图像捕捉设备，
所述图像捕捉设备设置在所述浇筑口上，所述图像捕捉设备获取混凝土浇筑图像数据并传送到所述控制室中。


3.如权利要求2所述的用于混凝土浇筑的智能机械，其特征在于，所述感应设备感知所述浇筑口与模板或页板之间的距离以及混凝土的用量，并将数据传送到所述控制室中。


4.如权利要求3所述的用于混凝土浇筑的智能机械，其特征在于，还包括控制系统，
所述控制系统获取建筑信息模型中的预设参数，以及所述图像捕捉设备和/或感应设备传送的数据，通过预设参数与所述图像捕捉设备和/或感应设备传送的数据进行对比，自动控制所述浇筑口的位置以及混凝土的流量。

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：和超，马荣全，赵卫，吴迪，孙伯禹，李爽，
申请(专利权)人：三一筑工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11