控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供用于控制机械手的控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质，所述控制装置包括多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。本发明专利技术模块化处理各控制单元的箱体，通过相互堆叠的方式缩小控制装置的体积和占地面积，便于操作人员使用。另外，若部分控制单元的功能需更新升级，则只需替换相应的模块化控制单元，从而大大提升了装置的维护效率。再者，互相叠放的箱体之间的连接线长度相应缩小，有效避免杂乱连接线带来的安全隐患。

Control device, method, electronic terminal and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机械手控制领域，特别是涉及用于控制机械手的控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
核电站安全性至关重要，在每次换料期间都要对核电站进行全面的检查和维修。其中，在役检查是重要内容之一，要对关键设备(如压力容器、蒸汽发生器、主管道等)的焊缝要通过远程控制机械手进行超声波探伤，特别是在反应堆压力容器(RPV)检测系统和反应堆压力容器顶盖(RPVH)检测系统中，机械手控制箱是重要的组成部分，机械手控制箱的稳定性和可靠性直接关系到RPV/RPVH检测系统的安全性和进度，其重要性不言而喻。机械手是一个非常复杂的控制系统，涉及机械、电力电子、计算机控制等多种学科，同事各个单元和部件的运行情况错综复杂，涉及到大量的信息交换和处理。因此，一套复杂缜密的控制系统装置是机械手不可或缺的，使机械手各个部件能够协调工作，并将系统和各单元的状态、运行模式、指令等参数及时显示，遵循合理的模块化设计、有效的任务规划、具有实时性和网络通信功能。不仅是RPV和RPVH检测系统，很多基于机械手的自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机械手，所述机械手应用于现场检测；所述控制装置包括：/n多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机械手，所述机械手应用于现场检测；所述控制装置包括：
多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，各控制单元的箱体侧面设有一或多个开口部，供气流和/或连接线穿过。


3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括主控单元；所述功放驱动控制单元包括PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元；所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元分别通信连接并控制所述机械手，且均通过第一交换机与主控单元通信连接；所述主控单元根据所述机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象，机械手所处检测环境的环境信息。


4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述第一交换机位于检测现场，其通信连接位于控制现场的第二交换机，且所述第二交换机还通信连接外部设备；所述外部设备通过第一交换机和第二交换机实现与主控单元的数据同步，以实时且远程控制所述机械手。


5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述PWM功放驱动控制单元包括第一控制器、PWM功放伺服驱动器、第一面板接口；所述线性功放驱动控制单元包括第二控制器、线性功放伺服驱动器、第二面板接口。


6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电源控制单元分别电性连接机械手、功放驱动控制单元、音视频控制单元，以提供电源；所述电源控制电源包括：
AC-DC模块，用于将市电转换为直流电源；
DC-DC模块，用于改变直流电源的电压等级；
漏电保护模块，用于防漏电保护。


7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶泽勇，赵琛，裴方晟，周瑞，孙茂荣，赵晓敏，田野，李伟，张益，沈杰，郑楚悦，
申请(专利权)人：国核电站运行服务技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31