用于管理机器人和相关治疗机器人的运动的设备制造技术

本发明专利技术涉及一种用于管理配置为处理表面的机器人的运动的设备，所述设备包括：‑用于获取所述待处理表面的三维表示(Re)的获取装置(14)；和‑用于根据待处理表面的三维表示(Re)确定运动顺序的确定装置；‑所述确定装置包括至少一个已知多个运动序列(Tx)的三维通用模型(m1‑m3)；‑所述设备包括调整装置(18、23)，所述调整装置用于利用所述待处理表面的所述三维表示(Re)调整所述通用模型(m1‑m3)，所述调整装置(18、23)能够使所述通用模型(m1‑m3)和已知的运动序列(Tx)变形，以对应于所述待处理表面的所述三维表示(Re)。

Equipment for managing the movement of robots and related therapeutic robots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于管理机器人和相关治疗机器人的运动的设备
本专利技术涉及管理在非常不同的几何形状的表面上操作的机器人的运动的领域。本专利技术可以应用于其中机器人的工作表面不是先验已知的许多
例如，本专利技术可以被实现为一种用于绘画手工瓷器的机器人，其中该机器人必须被调整为适合由工匠生产的瓷器的不同形状。本专利技术提供了用于移动诸如按摩机器人之类的治疗机器人的机动手臂的特别有利的应用。
技术介绍
与被编程为遵循预定路径的工业机器人不同，在未知表面上操作的机器人必须包括能够分析待处理表面以确定路径的运动管理装置。识别机器人通常包括至少一个照相机和图像处理装置，用于随着时间的推移分析探索表面并确定机器人将遵循的路径。这种分析未知表面的方法需要很高的计算能力，才能随着时间的推移精确地引导机器人的运动。随之而来的是，探索机器人缓慢移动，以使得用于管理运动的设备能够基于由相机获取并由图像处理装置处理的信息来优化机器人的运动。另外，对于按摩机器人或用于绘画手工瓷器的机器人，机器人的运动必须极其精确，以便按摩个人身体上的期望区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管理配置为处理表面的机器人的运动的设备，其中，所述设备包括：/n-获取装置(14)，所述获取装置(14)用于获取待处理的表面的三维表示(Re)；和/n-确定装置，所述确定装置用于基于所述待处理表面的所述三维表示(Re)，来确定运动序列；/n其特征在于，所述确定装置包括至少一个三维通用模型(m1-m3)，对于所述三维通用模型(m1-m3)而言，多个运动序列(Tx)是已知的；所述设备包括调整装置(18、23)，所述调整装置(18、23)用于利用所述待处理表面的所述三维表示(Re)来调整所述通用模型(m1-m3)，所述调整装置(18、23)能够使所述通用模型(m1-m3)变形以对应于所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170626 FR 17558121.一种用于管理配置为处理表面的机器人的运动的设备，其中，所述设备包括：
-获取装置(14)，所述获取装置(14)用于获取待处理的表面的三维表示(Re)；和
-确定装置，所述确定装置用于基于所述待处理表面的所述三维表示(Re)，来确定运动序列；
其特征在于，所述确定装置包括至少一个三维通用模型(m1-m3)，对于所述三维通用模型(m1-m3)而言，多个运动序列(Tx)是已知的；所述设备包括调整装置(18、23)，所述调整装置(18、23)用于利用所述待处理表面的所述三维表示(Re)来调整所述通用模型(m1-m3)，所述调整装置(18、23)能够使所述通用模型(m1-m3)变形以对应于所述待处理表面的所述三维表示(Re)，将所述通用模型(m1-m3)的变形应用于已知的运动序列(Tx)，从而至少获得基于所述待处理表面的维度(dimensions)(Re)而被调整的新的运动序列；所述机器人被配置为基于所述新的运动序列之一来处理所述表面。


2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，至少一个已知的运动序列(Tx)整合了位置，其中为所述机器人预编程了针对所述位置的动作。


3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述通用模型(m1-m3)和所述待处理表面的所述三维表示(Re)被以散点图的形式进行规范化(formalisés)，所述调整装置(23)包括：
-计算装置(19)，用于计算所述待处理表面的所述三维表示(Re)的每个点的法向方向；和
-搜索装置(20)，用于针对所述三维表示(Re)的散点图的每个点，在附近搜索通用模型(m1-m3)符合以下条件的点：对于所述点，通用模型(m1-m3)的点的法线方向与感兴趣的点的法线方向之间的差异最小...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·伊索蒂尔，G·吉贝特，
申请(专利权)人：卡普西克斯公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR