一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取车载摄像头采集的图像，其中车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；根据左视摄像头和右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；若在前视摄像头或后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据标识物对于前视摄像头或后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。本发明专利技术实施例相较于现有技术中的定位方法，对标识物的正反图像都可以进行识别，提高了标识物对定位的利用率，减少了视野盲区和定位时间，提高了定位的准确率。

A vehicle positioning method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质
本专利技术实施例涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶汽车技术日益成熟，高精度定位技术越来越成为自动驾驶技术的核心。准确定位车辆位置，避免与行人、车辆和障碍物等碰撞发生意外事故，更是重中之中。现有的定位技术，可以通过定位系统、视觉传感器和高精度地图等进行定位。但是，由于定位系统本身具有一定量的误差，例如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)定位精度为10米，并且在某些时候信号可能被遮挡，例如当车辆通过隧道或城市峡谷等，因此输出的定位信息的精确度较差，误差较高，难以保证自动驾驶的安全。而视觉传感器一般使用前置摄像头来检测周边环境，最主要的用途是识别前方交通标志和车道线，来定位车辆的位置。然而，当车辆速度过快通过交通标志时，识别的准确率下降很多，难以准确定位，直到接近下一个交通标志才能进行定位，甚至在极端情况下，车速超速行驶情境中，无法定位出车辆位置，有着重大的安全隐患，甚至威胁生命。高精度地图定位，虽然包含道路以及交通标志的详细信息，但是数据量过大，传输延迟过高和所占内存过大。国内拥有高精度地图制图资格公司只有四家，获得高精度地图耗时耗力价格十分昂贵，无法满足车辆量产和精准定位的需求。可以理解的是还可以将视觉传感器与高精度地图融合来进行定位，但是依然存在上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，以优化车辆定位方案，提高定位精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法，包括：获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆定位装置，包括：图像获取模块，用于获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；横向位置模块，用于根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；纵向位置模块，用于若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。进一步的，所述横向位置模块具体用于：对所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像进行识别，得到道路左侧车道线相对于所述车辆的第一位置和道路右侧车道线相对于所述车辆的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述车辆横向位置。进一步的，所述纵向位置模块包括第一纵向位置单元，所述第一纵向位置单元具体用于：若在所述前视摄像头采集的图像中识别到所述标识物，则确定当前车辆位置为纵向参考位置，并获取所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置；根据所述纵向参考位置以及所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定第一车辆纵向位置。进一步的，所述装置还包括：视野盲区模块，用于若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置之前，若所述车辆进入视野盲区，则根据所述车辆的轮速确定第二车辆纵向位置，其中所述视野盲区为所述前视摄像头和所述后视摄像头之间的盲区。进一步的，所述纵向位置模块包括第二纵向位置单元，所述第二纵向位置单元具体用于：若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则获取所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置；根据所述第二车辆纵向位置以及所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定第三车辆纵向位置。进一步的，所述第二纵向位置单元还用于：获取所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置之后，根据所述第二车辆纵向位置确定所述标识物相对于所述车辆的理论位置；基于所述理论位置和所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置之间的欧拉距离，确定所述标识物是否满足一致性条件。进一步的，所述车载摄像头为单目摄像头，所述标识物为交通标识牌，所述前视摄像头设置于所述车辆的车头中轴线位置，所述后视摄像头设置于所述车辆的车尾中轴线位置，所述左视摄像头设置于所述车辆左后视镜位置，所述右视摄像头设置于所述车辆右后视镜位置。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆定位方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆定位方法。本专利技术实施例通过获取车载摄像头采集的图像，根据左视摄像头和右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置，若在前视摄像头或后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据标识物对于前视摄像头或后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。本专利技术实施例中的车载摄像头可以包括前、后、左、右四个方向的摄像头，通过左、右两个摄像头采集的图像进行车辆横向位置的确定，通过前视摄像头或后视摄像头采集的包括标识物图像进行车辆纵向位置的确定，相较于现有技术中的定位方法，对标识物的正反图像都可以进行识别，提高了标识物对定位的利用率，减少了视野盲区和定位时间，提高了定位的准确率。附图说明图1为本专利技术实施例一中的车辆定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例一中的车载摄像头的示意图；图3为本专利技术实施例二中的车辆定位方法的流程图；图4为本专利技术实施例二中的前视摄像头采集图像的示意图；图5为本专利技术实施例二中的后视摄像头采集物图像的示意图；图6为本专利技术实施例三中的车辆定位装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例四中的车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一中的车辆定位方法的流程图，本实施例可适用于对行驶过程中的车辆进行定位的情况，该方法可以由车辆定位装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法具体可以包括：S110、获取车载摄像头采集的图像。其中，车载摄像头可以为设置在行驶的车辆上的单目摄像头，车载摄像头可以包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头。前视摄像头用于采集车辆前方视野的图像，后视摄像头用于采集车辆后方视野的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；/n根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；/n若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；
根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；
若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置，包括：
对所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像进行识别，得到道路左侧车道线相对于所述车辆的第一位置和道路右侧车道线相对于所述车辆的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述车辆横向位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述前视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置，包括：
若在所述前视摄像头采集的图像中识别到所述标识物，则确定当前车辆位置为纵向参考位置，并获取所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置；
根据所述纵向参考位置以及所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定第一车辆纵向位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置之前，还包括：
若所述车辆进入视野盲区，则根据所述车辆的轮速确定第二车辆纵向位置，其中所述视野盲区为所述前视摄像头和所述后视摄像头之间的盲区。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：宋林桓，刘洋，孙连明，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22