一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取车载摄像头采集的图像，其中车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；根据左视摄像头和右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；若在前视摄像头或后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据标识物对于前视摄像头或后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。本发明专利技术实施例相较于现有技术中的定位方法，对标识物的正反图像都可以进行识别，提高了标识物对定位的利用率，减少了视野盲区和定位时间，提高了定位的准确率。

A vehicle positioning method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质
本专利技术实施例涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶汽车技术日益成熟，高精度定位技术越来越成为自动驾驶技术的核心。准确定位车辆位置，避免与行人、车辆和障碍物等碰撞发生意外事故，更是重中之中。现有的定位技术，可以通过定位系统、视觉传感器和高精度地图等进行定位。但是，由于定位系统本身具有一定量的误差，例如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)定位精度为10米，并且在某些时候信号可能被遮挡，例如当车辆通过隧道或城市峡谷等，因此输出的定位信息的精确度较差，误差较高，难以保证自动驾驶的安全。而视觉传感器一般使用前置摄像头来检测周边环境，最主要的用途是识别前方交通标志和车道线，来定位车辆的位置。然而，当车辆速度过快通过交通标志时，识别的准确率下降很多，难以准确定位，直到接近下一个交通标志才能进行定位，甚至在极端情况下，车速超速行驶情境中，无法定位出车辆位置，有着重大的安全隐患，甚至威胁生命。高精度地图定位，虽然包含道路以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；/n根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；/n若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车载摄像头采集的图像，其中所述车载摄像头包括前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头；
根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置；
若在所述前视摄像头或所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头或所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像，确定车辆横向位置，包括：
对所述左视摄像头和所述右视摄像头采集的车辆左右两侧的图像进行识别，得到道路左侧车道线相对于所述车辆的第一位置和道路右侧车道线相对于所述车辆的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述车辆横向位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述前视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置，包括：
若在所述前视摄像头采集的图像中识别到所述标识物，则确定当前车辆位置为纵向参考位置，并获取所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置；
根据所述纵向参考位置以及所述标识物对于所述前视摄像头的相对位置，确定第一车辆纵向位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置之前，还包括：
若所述车辆进入视野盲区，则根据所述车辆的轮速确定第二车辆纵向位置，其中所述视野盲区为所述前视摄像头和所述后视摄像头之间的盲区。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若在所述后视摄像头采集的图像中识别到标识物，则根据所述标识物对于所述后视摄像头的相对位置，确定车辆纵向位置，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：宋林桓，刘洋，孙连明，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22