【技术实现步骤摘要】
用于冷铣刨机控制的系统和方法
本专利技术涉及一种用于控制冷铣刨机的操作的系统。更具体地，本专利技术涉及一种被配置为至少部分地基于探地雷达(GPR)信息或其他传感器信息来控制冷铣刨机的操作的系统。
技术介绍
在摊铺工地，可以使用一个或多个摊铺设备(例如冷铣刨机)来移除道路、停车场或其他此类工作表面的一部分以暴露摊铺表面。一旦工作表面的一部分被移除，摊铺机(例如沥青铺路机)可以将加热的摊铺材料(例如沥青)分布、成型和部分压实到摊铺表面上。然后可以使用一个或多个压实机器来进一步压实摊铺材料，直到达到期望摊铺材料密度。在用冷铣刨机去除工作表面的部分之前，识别设置在工作表面下方的电力线、管道、建筑材料或其他项目的位置可能是有用的，以便冷铣刨机可以避免这些项目。特别地，在使用期间将这些项目与转子或冷铣刨机的其他部件接触可能导致这种冷铣刨机部件的损坏，并且可能导致冷铣刨机停机时间增加。然而，即使预先识别出这些物体的位置，冷铣刨机操作员在工作表面上执行铣削操作时仍可能难以避免这些物体。在美国专利第9,879,386号(下文称...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n接收指示冷铣刨机行进路径的信息，所述冷铣刨机行进路径沿着工作表面延伸；/n至少部分地基于指示所述冷铣刨机行进路径的所述信息确定沿着所述工作表面延伸的移动机器行进路径；/n接收与所述工作表面相关联的传感器信息，其中当自主移动机器横穿所述移动机器行进路径时，所述传感器信息由所述自主移动机器的至少一个传感器确定；/n至少部分地基于所述传感器信息生成工地地图，所述工地地图识别物体，其中所述物体至少部分地设置在切割区域下方，切割区域由横穿所述冷铣刨机行进路径的冷铣刨机形成；以及/n当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，相对于工作表面并且至少部分...
【技术特征摘要】
20180727 US 16/047,6031.一种方法，包括：
接收指示冷铣刨机行进路径的信息，所述冷铣刨机行进路径沿着工作表面延伸；
至少部分地基于指示所述冷铣刨机行进路径的所述信息确定沿着所述工作表面延伸的移动机器行进路径；
接收与所述工作表面相关联的传感器信息，其中当自主移动机器横穿所述移动机器行进路径时，所述传感器信息由所述自主移动机器的至少一个传感器确定；
至少部分地基于所述传感器信息生成工地地图，所述工地地图识别物体，其中所述物体至少部分地设置在切割区域下方，切割区域由横穿所述冷铣刨机行进路径的冷铣刨机形成；以及
当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，相对于工作表面并且至少部分地基于工地地图中识别的所述物体的位置，控制所述冷铣刨机的转子的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中指示所述冷铣刨机行进路径的所述信息包括：
第一多个全球定位系统坐标，指示所述切割区域的第一边界的位置，和
第二多个全球定位系统坐标，指示与所述第一边界相对的所述切割区域的第二边界的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括至少部分地基于所述第一多个全球定位系统坐标和所述第二多个全球定位系统坐标来确定所述冷铣刨机行进路径。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括经由网络向所述自主移动机器提供所述移动机器行进路径。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括经由所述冷铣刨机的控制台显示所述冷铣刨机行进路径、所述移动机器行进路径或所述工地地图中的至少一个的可视化。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，确定将所述转子保持在相对于所述工作表面的当前位置，将导致所述转子接触所述物体；以及
当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，至少部分地基于确定将所述转子保持在所述当前位置时，将导致所述转子接触所述物体，产生警报或使所述冷铣刨机停止的至少一个。
7.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述工地地图指示沿着所述冷铣刨机行进路径的第一位置和沿着与所述第一位置间隔开的所述冷铣刨机行进路径的第二位置，以及
控制所述转子的所述位置包括：
在远离所述工作表面的方向上升高所述转子，靠近所述第一位置，并且
在朝向所述工作表面的方向上降低所述转子，靠近所述第二位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动机器行进路径包括沿着所述工作表面的多个通过，并且确定所述移动机器行进路径包括至少部分地基于以下因素确定所述通过的数量：
所述至少一个传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·M·奥唐内尔，
申请(专利权)人：卡特彼勒路面机械公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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