基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质，属于自动驾驶技术领域。本发明专利技术实施例通过终端获取被第一车辆周围物体遮挡的目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质。
技术介绍
近年来，汽车逐渐成为人们日常生活中不可或缺的交通工具。随着智能计算的飞速发展，自动驾驶技术为汽车行业的研究焦点。自动驾驶技术是代替人类来感知车辆周围环境、进行驾驶决策规划并自动执行驾驶操作的技术。其中，自动驾驶技术主要依靠雷达探测来感知车辆周围环境。相关技术中，基于雷达探测的车辆行驶过程可以包括：自动驾驶过程中，车载终端控制雷达持续向周围环境中发射无线电，无线电遇到障碍物会折回，车载终端基于无线电的发射和折回过程，来探测出车辆周围障碍物的空间位置。车载终端基于所探测的周围障碍物的空间位置，控制车辆避开周围障碍物行驶。上述过程中，由于无线电遇到障碍物便折回，因此，上述过程仅能探测出与车辆相邻的障碍物的空间位置，然而，在自动驾驶过程中，障碍物之后的被遮挡物也可能对车辆造成影响，例如，当前公路自左向右包括第一车道、第二车道和第三车道，在第一车道自动驾驶的A车辆即将越过第二车道的B车辆，驶入第三车道时，如果第三车道上被B车辆遮挡的C车辆突然加速，则A车辆极易与C车辆相撞，从而导致车辆行驶的安全性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质，能够解决车辆行驶的安全性较差的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种基于雷达探测的车辆行驶方法，所述方法包括：在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。在一种可能实现方式中，所述方法还包括：根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。在一种可能实现方式中，所述当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的的第一位置之前，所述方法还包括：在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；当所述相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置之后，所述方法还包括以下任一项：基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；所述显示模块，还用于基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。另一方面，提供了一种基于雷达探测的车辆行驶装置，所述装置包括：采集模块，用于在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；获取模块，用于当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；第一确定模块，用于基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；控制模块，用于基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。在一种可能实现方式中，所述第一确定模块，还用于当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。在一种可能实现方式中，所述第一确定模块，还用于当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。在一种可能实现方式中，所述装置还包括：第二确定模块，用于根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。在一种可能实现方式中，所述装置还包括：第三确定模块，用于在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；所述第三确定模块，还用于当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；所述第三确定模块，还用于当所述相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。在一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于雷达探测的车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：/n在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；/n当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；/n基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；/n基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达探测的车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；
当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；
基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；
基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；
根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；
根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；
根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的的第一位置之前，所述方法还包括：
在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；
当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
当所述相隔车道的目标路段在所述目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置之后，所述方法还包括以下任一项：
基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；
基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。


7.一种基于雷达探测的车辆行驶装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于在第一车辆行驶过程中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晨楠，王秀峰，韩坪良，黄淋淋，李景才，王磊，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32