引导导管控制柔性轨道制造技术

机器人导管系统包括基座和具有纵向轴线并且相对于基座沿纵向轴线可移动的机器人机构。柔性轨道可释放地固定至基座，并且包括具有贯穿其延伸至内部通道的纵向开口缝的外表面。刚性引导件具有相对于机器人机构固定的非线性部分，当机器人机构相对于基座移动时，柔性轨道的部分沿刚性引导件的非‑线性部分从纵向轴线移开。

Guide tube control flexible track

【技术实现步骤摘要】
引导导管控制柔性轨道本申请是中国专利申请号201480056620.5，申请日2014年10月15日，专利技术名称“引导导管控制柔性轨道”的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求于2013年10月15日提交的、标题为“引导导管控制可弯曲支撑件”的第61/891，389号美国临时申请以及于2014年3月14日提交的、标题为“引导导管控制可弯曲支撑件”的第61/952，872号美国临时申请的权益，所述两个申请均以其全文援引并入本文。
本申请通常涉及用于执行诊断和/或经皮冠状动脉介入手段的导管系统领域。本申请具体涉及用于机器人导管系统中的引导导管控制。
技术介绍
血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各种方式来进行治疗。外科手术(诸如心脏搭桥手术)是用于治疗心血管疾病的一种方法。然而，在某些情况下，血管疾病可用基于导管的介入手段(诸如血管成形术)来治疗。基于导管的介入手段通常被认为与外科手术相比创伤更小。在一种类型的介入手段中，引导导管通过插管器被插入到患者的股动脉中并靠近患者的心脏的冠状动脉口定位。导丝典型地通过止血阀被插入到引导导管内并通过患者的动脉系统来操纵，直到导丝到达病灶部位。然后，工作导管沿着导丝移动直到工作导管(诸如球囊和支架)靠近病灶定位，以便通开堵塞部位，以便允许靠近病灶的血液流量增加。除了心血管疾病之外，其它疾病也可用导管插入手段进行治疗。
技术实现思路
在一个实施方式中机器人导管系统包括基座和具有纵向轴线并且相对于所述基座沿所述纵向轴线可移动的机器人机构。柔性轨道可释放地固定至所述基座并且包括具有贯穿其延伸至内部通道的纵向开口缝的外表面。刚性引导件具有相对于所述机器人机构固定的非线性部分。在所述机器人机构沿纵向轴线移动时，所述柔性轨道的一部分沿所述刚性引导件的非-线性部分从纵向轴线移开。在一个实施方式中，支撑细长的医疗设备的方法包括相对于基座沿纵向轴线平移机器人机构。所述机器人机构包括具有沿所述纵向轴线的远侧部分以及从所述纵向轴线偏离的偏离部分的刚性引导件。所述方法进一步包括提供具有延伸到内部区域中的缝的柔性轨道；将所述柔性轨道放置在所述刚性引导件内；将所述柔性轨道的一部分可操作地固定至所述基座；以及在所述机器人机构沿所述纵向轴线延伸和缩回时，在所述偏离部分和所述远侧部分之间移动所述柔性轨道的一部分。在一个实施方式中，装置包括基座和通过线性驱动器相对于基座沿纵向轴线可移动的机器人机构。所述机器人机构包括具有沿所述纵向轴线的远侧部分以及从所述纵向轴线偏离的偏离部分的刚性引导件。柔性轨道具有内部区域并且包括可操作地固定至所述基座的部分。所述柔性轨道包括在刚性引导件内的部分。细长的医疗设备从所述机器人机构延伸并且沿所述纵向轴线延伸。所述柔性轨道的一部分在所述机器人机构沿所述纵向轴线延伸和缩回时在所述偏离部分和所述刚性引导件的所述远侧部分分之间移动，并且在所述机器人机构沿所述纵向轴线延伸时，所述柔性轨道的一部分相对于所述细长的医疗设备靠近所述刚性引导件的所述偏离部分和所述远侧部分之间的所述接合点延伸。在一个实施方式的进一步方面中，在所述机器人机构沿所述纵向轴线移动时，所述柔性轨道的近端和远端保持在固定的位置中。在一个实施方式中，用于在引导导管已经插入的患者和用于引导导管的增量移动的机器人机构之间延伸的引导导管的部分的支撑系统，包括具有内部通道的柔性轨道。所述柔性轨道包括沿所述轨道纵向延伸的缝，所述缝可移除地接收贯穿其的引导导管的一部分。相对于所述机器人机构固定的刚性引导件提供用于所述柔性轨道的弓形路径，所述路径从所述机器人机构的所述部分前进至所述引导导管的纵向轴线，所述纵向轴线从连接至从所述纵向轴线偏离的位置的所述机器人机构延伸。在一个实施方式中，用于引导导管的支撑系统包括具有纵向缝的柔性轨道，纵向缝在所述引导导管在直线取向中时将引导导管接收到所述轨道的腔中。刚性引导件朝向并且远离所述引导导管的纵向轴线引导所述柔性轨道。所述柔性轨道在所述引导导管进入所述柔性轨道的所述腔的入口点之间与所述引导导管共轴，并且所述柔性轨道在所述入口点和所述柔性支撑件的近端之间的的至少一部分与所述引导导管不共轴。在一个实施方式中，还提供了用于操纵已经插入到患者中用于执行经皮手段的引导导管的系统。其包括用于使导丝和/或工作导管前进到所述引导导管的所述近端的机器人机构，附接至所述机器人机构的所述远端的引导导管，以及用于支撑所述引导导管的在所述患者和所述机器人机构之间延伸的部分的支撑系统。所述支撑系统包括柔性轨道和刚性引导件，柔性轨道承载引导导管的一部分可释放地插入的通道，刚性引导件附接至所述机器人机构并且提供在所述引导导管的远端朝向和远离患者移动时，用于所述柔性轨道朝向和远离所述引导导管的纵向轴线的路径。附图说明通过下面的详细说明并结合下面的附图，能更完全地理解本专利技术，其中相同的附图标记所指的是相同的元件，其中：图1是机器人导管系统的等距视图。图2是图1的机器人导管系统的前部分的等距俯视图，以及引导导管和Y形连接器的分解图。图3是图2的机器人导管系统的前部分的侧主视图，其中引导导管定位在升起位置中的Y形连接器支撑件内。图4是图2的系统的部分的等距视图，其中Y形连接器和支撑件在下部位置而Y形连接器支撑覆盖件在升起的位置中。图5是图2的机器人导管系统的前部分的俯视图，其中引导导管在接合位置中。图6A是机器人导管系统的等距视图，其中鞘夹在安装位置中。图6B是机器人导管系统的等距视图，其中鞘夹在接合位置中。图7是刚性引导件的弓形部分和机器人导管系统的前部的分解图。图8是图7的鞘夹、柔性轨道和刚性支撑件的特写。图9是鞘夹和刚性引导件的远端的分解图。图10是机器人导管系统的前部分的等距视图，其中柔性轨道在延伸位置中。图11是大体沿图5的线11-11截取的机器人导管系统的前部分的横截面视图，示出了伸展构件突出到柔性轨道缝中。图12是大体沿图6A的线12-12截取的机器人导管系统的前部分的横截面视图，其中鞘夹在装载位置中。图13是大体沿图6B的线13-13截取的机器人导管系统的前部分的横截面视图，其中鞘夹在操作位置中。图14是机器人导管系统的俯视图，其中柔性轨道在完全缩回位置中。图15是机器人导管系统的俯视图，其中柔性轨道在延伸位置中。图16是机器人导管系统的俯视图，其中机器人驱动器在第一位置中。图17是机器人导管系统的俯视图，其中机器人驱动器在第二延伸位置中。图18是具有线性驱动器的机器人导管系统的等距后视图。图19是机器人导管系统的分解的等距后视图，其中盒相对于机器人驱动器基座在预组装位置中。图20是机器人导管系统的等距后视图，其中盒固定至机器人驱动器基座而锁定轨道夹具在脱离位置。图21是大体沿图20中的线21-21截取的锁定轨道夹具的特写等距视图。图22是在接合位置中的锁定轨道夹具的特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人导管系统包括；/n基座；/n机器人机构，其具有纵向轴线并且相对于所述基座沿所述纵向轴线可移动；/n柔性轨道，其可释放地固定至所述基座并且包括具有贯穿其延伸至内部通道的纵向开口缝的外表面；/n刚性引导件，其具有相对于所述机器人机构固定的非线性部分，/n当所述机器人机构相对于所述基座移动时，所述柔性轨道的一部分沿所述刚性引导件的非-线性路径部分移动。/n

【技术特征摘要】
20131015 US 61/891,389;20140314 US 61/952,8721.一种机器人导管系统包括；
基座；
机器人机构，其具有纵向轴线并且相对于所述基座沿所述纵向轴线可移动；
柔性轨道，其可释放地固定至所述基座并且包括具有贯穿其延伸至内部通道的纵向开口缝的外表面；
刚性引导件，其具有相对于所述机器人机构固定的非线性部分，
当所述机器人机构相对于所述基座移动时，所述柔性轨道的一部分沿所述刚性引导件的非-线性路径部分移动。


2.根据权利要求1所述的机器人导管系统，进一步包括可操作地连接至所述机器人机构的细长的医疗设备，所述细长的医疗设备定位在所述柔性轨道的内部通道中。


3.根据权利要求2所述的机器人导管系统，其中所述细长的医疗设备为具有线性纵向轴线的引导导管，在所述机器人机构相对于所述基座移动时，所述柔性轨道的一部分从与所述引导导管的所述纵向轴线不共轴的位置移动至与所述纵向轴线共轴的位置。


4.根据权利要求3所述的机器人导管系统，其中所述引导导管和所述柔性轨道的一部分在所述机器人机构的远侧是共轴的。


5.根据权利要求4所述的机器人导管系统，其中所述引导导管和所述柔性轨道的一部分在靠近所述机器人机构的远端处是不共轴的。


6.根据权利要求1所述的机器人导管系统，其中当所述机器人机构沿所述纵向轴线相对于所述基座移动时，所述柔性轨道的一部分偏离所述细长的医疗设备的所述纵向轴线移动。


7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：彼得·法尔布，亚当·扬，凯文·巴格利，艾琳安娜·勒米厄，克里斯多夫·拉巴克，史蒂文·J·布莱克尔，迈克尔·阿特拉斯，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：发明
国别省市：美国;US