洗衣机及控制洗衣机移动的方法技术

本发明专利技术提供了洗衣机及控制洗衣机移动的方法，该洗衣机，包括：洗衣机主体、移动部件、控制模块和方向确定模块；所述控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。本发明专利技术提供了洗衣机及控制洗衣机移动的方法，能够控制洗衣机自动移动。

Washing machine and the method of controlling the movement of washing machine

【技术实现步骤摘要】
洗衣机及控制洗衣机移动的方法
本专利技术涉及家电
，特别涉及洗衣机及控制洗衣机移动的方法。
技术介绍
洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器。洗衣机是一种常见的家电。现有技术公开了以下方案：申请号为CN201910176352.5的专利技术申请公开了一种洗衣机自动推荐购买信息的系统，包括超市的服务器与洗衣机；所述洗衣机上设有第一显示模块和声音模块；所述洗衣机与所述服务器网络连接；所述洗衣机监控洗涤剂盒内的洗涤剂余量；当所述洗衣机内的洗涤剂不足时，所述洗衣机获取所述服务器中的优惠购买信息，然后推送到所述第一显示模块和所述声音模块以提醒用户购买洗涤剂；用户在所述第一显示模块上点击优惠购买信息直接下单购买的洗涤剂。本专利技术可以及时提醒用户购买到具有优惠的洗涤剂，减少用户的采购成本。该洗衣机缺乏定位功能，不能与使用者其他智能家居更好地互动。申请号为CN201810008171.7的专利技术申请公开了一种衣物处理系统的控制方法，衣物处理系统包括洗涤装置、识别装置和控制装置，多件衣物分类后，属于同组的多件衣本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种洗衣机，其特征在于，包括：/n洗衣机主体、移动部件、控制模块和方向确定模块；/n所述控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；/n所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；/n所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；/n所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；/n所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种洗衣机，其特征在于，包括：
洗衣机主体、移动部件、控制模块和方向确定模块；
所述控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；
所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；
所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；
所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；
所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。


2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，包括：
所述控制模块，用于控制所述移动部件从所述初始位置开始按照预设速度移动，并实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，确定所述洗衣机按照每个运行方向运行的时间，针对所述房屋的每个室内区域，执行：当i等于1时，根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，当i大于1时，根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，其中，i大于等于1，第i个室内区域为所述洗衣机从所述初始位置出发第i个到达的室内区域；
所述控制模块，用于根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述室内地图；
所述控制模块，用于根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域；
其中，所述房屋被划分为至少一个室内区域，i为正整数。


3.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，
所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：
B1：j＝1，
B2：根据所述预设速度和按照第j个运行方向运行的时间，确定按照第j个运行方向运行的距离；
B3：根据第j个运行方向和按照第j个运行方向运行的距离，生成第j个运行方向对应的子运行轨迹；
B4：判断j是否等于M，如果是，则执行B5，否则，j＝j+1，执行B2；
B5：将所述初始位置作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第j个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第j+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹；
其中，M为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的运行方向的总数，第j个运行方向为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的过程中第j个发生的运行方向，j为正整数；
所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：
C1：k＝1，
C2：根据所述预设速度和按照第k个运行方向运行的时间，确定按照第k个运行方向运行的距离；
C3：根据第k个运行方向和按照第k个运行方向运行的距离，生成第k个运行方向对应的子运行轨迹；
C4：判断k是否等于T，如果是，则执行C5，否则，k＝k+1，执行C2；
C5：将所述第i-1个室内区域作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第k个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第k+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹；
其中，T为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行方向的总数，第k个运行方向为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的过程中第k个发生的运行方向，k为正整数。


4.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，
所述控制模块，在执行所述根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图时，具体用于：
S1：将所述初始位置作为原点，建立直角坐标系；
S2：当i等于1时，根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹和所述初始位置的坐标，确定第1个室内区域的坐标；
S3：判断i是否等于n，如果是，则结束当前流程，如果不是，则i＝i+1，执行S4，其中，n为所述房屋中室内区域的总数；
S4：根据从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹和第i-1个室内区域的坐标，确定第i个室内区域的坐标，返回S3。


5.根据权利要求3所述的洗衣机，其特征在于，
所述控制模块，在执行所述根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图时，具体用于：
S1：将所述初始位置作为原点，建立直角坐标系；
S2：当i等于1时，根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹和所述初始位置的坐标，确定第1个室内区域的坐标；
S3：判断i是否等于n，如果是，则结束当前流程，如果不是，则i＝i+1，执行S4，其中，n为所述房屋中室内区域的总数；
S4：根据从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹和第i-1个室内区域的坐标，确定第i个室内区域的坐标，返回S3。


6.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，
所述控制模块，在执行所述根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域时，具体用于：
确定所述洗衣机在所述室内地图中的出发位置和所述目标室内区域在所述室内地图中的目标位置；
根据所述室内地图、所述出发位置和所述目标位置，确定从所述出发位置到所述目标位置的运行路线；
控制所述移动部件从所述出发位置开始按照所述运行路线运行，当到达所述目标位置时，停止运行；
和/或，
进一步包括：第二摄像头；
所述第二摄像头与所述控制模块相连；
所述控制模块，在执行所述根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域时，具体用于：
A1：获取所述目标室内区域的目标图像；
A2：控制所述移动部件按照所述室内地图移动；
A3：当所述洗衣机到达所述室内地图中的任一室内区域时，控制第二摄像头拍摄到达的室内区域的待对比图像；
A4：判断所述目标图像与所述待对比图像相似度是否大于等于预设相似度，如果是，则确定到达所述目标室内区域，否则，确定没有到达所述目标室内区域，执行A2。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李昱兵，高向军，李晓彦，
申请(专利权)人：四川虹美智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51