一种带有多传感器融合的移动式机器人及其控制方法技术

一种带有多传感器融合的移动式机器人及其控制方法，包括移动式机器人主体、控制硬件、微型主板控制器、多传感器、电机反馈装置；所述控制硬件、微型主板控制器、多传感器、电机反馈装置安装在所述移动式机器人主体上，所述移动式机器人主体、控制硬件、微型主板控制器、多传感器、电机反馈装置通过数据线和WIFI相互连接。本发明专利技术所述的带有多传感器融合的移动式机器人及其控制方法，基于2D激光雷达和深度相机的多信息融合，控制方法简单，提升了移动机器人移动的精度和稳定性。

A mobile robot with multi-sensor fusion and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种带有多传感器融合的移动式机器人及其控制方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种带有多传感器融合的移动式机器人及其控制方法。
技术介绍
智能机器人发展成为各国发展的重要的一部分，成为当世界科技领域最为重要的一个先机，成为国家战略的重要组成部分，吸引了大量科技工作者的关注和研究，大力发展机器人产业，对推动工业转型升级改善人民生活具有重要的意义。上世纪60年代末期，斯坦福研究院的Shakey机器人项目开辟了移动机器人研究领域，Shakey机器人使用摄像机，距离传感器，碰撞传感器等多传感器融合实现了机器人对环境的感知和路径的规划。该项目提出了环境感知、环境重建，路径规划和运动控制等概念，奠定了移动机器人的研究基础。在以后的几十年间，研究人员基于这些概念进行了大量探索性的研究并取得了许多成果。在实际的应用场景中，移动机器人的工作需要准确的获取环境信息，建立环境地图，对运动路径进行规划。在执行任务的过程中能实时的进行避障，完成准确操作。移动机器人普遍受限于传感器和计算能力的不足的影响，难以快速的构建出平面地图，准确度低，响应速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有多传感器融合的移动式机器人，其特征在于，包括移动式机器人主体（1）、控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多传感器（4）、电机反馈装置（5）；所述控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多传感器（4）、电机反馈装置（5）安装在所述移动式机器人主体（1）上，所述移动式机器人主体（1）、控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多传感器（4）、电机反馈装置（5）通过数据线和WIFI相互连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有多传感器融合的移动式机器人，其特征在于，包括移动式机器人主体（1）、控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多传感器（4）、电机反馈装置（5）；所述控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多传感器（4）、电机反馈装置（5）安装在所述移动式机器人主体（1）上，所述移动式机器人主体（1）、控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多传感器（4）、电机反馈装置（5）通过数据线和WIFI相互连接。


2.根据权利要求1所述的带有多传感器融合的移动式机器人，其特征在于，所述多传感器（4）包括2D激光雷达（41）、深度相机（42）、模糊控制器（43），所述2D激光雷达（41）、深度相机（42）的检测结果通过所述模糊控制器（43）进行融合。


3.根据权利要求1所述的带有多传感器融合的移动式机器人，所述电机反馈装置（5）为直流减速电机并且所述电机反馈装置（5）上设置有霍尔编码器，所述移动式机器人主体（1）通过编码器线与电机反馈装置（5）相连。


4.根据权利要求1－3任意一项所述带有多传感器融合的移动式机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法，依次包括如下步骤：启动移动式机器人、多传感器（4）扫描、信息处理、生成地图、依据地图规划路径、指令移动式机器人主体（1）移动。

【专利技术属性】
技术研发人员：秦统云，
申请(专利权)人：苏州大成有方数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32