【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其清扫方法、控制装置
本申请属于智能家电
，具体涉及扫地机器人及其清扫方法、控制装置。
技术介绍
扫地机器人分为随机式和规划式两种，其中随机式扫地机器人没有定位和地图，通过与障碍的碰撞随机改变清扫角度，以继续清扫；规划式扫地机器人有定位和地图，可以判断出未清扫区域的相对规划式扫地机器人的位置，有规划地进行清扫。随机式扫地机器人由于成本低，所以目前市场上依旧有很高的市场占用率。但是，由于随机式清扫无定位无地地图，扫地机器人无法感知过去的清扫状况，在障碍物多的较为复杂的区域，会不断碰撞转向重复清扫，导致扫地机器人的清扫覆盖率低。
技术实现思路
本申请提供扫地机器人及其清扫方法、控制装置，以解决随机式扫地机器人重复清扫多、清扫覆盖率低的技术问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种扫地机器人对清扫区域的清扫方法，所述方法包括：记录所述扫地机器人在所述清扫区域发生碰撞的碰撞位置及碰撞时间；响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生至少两次碰撞，基于所述至少两次碰...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人对清扫区域的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：/n记录所述扫地机器人在所述清扫区域发生碰撞的碰撞位置及碰撞时间；/n响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生至少两次碰撞，基于所述至少两次碰撞的碰撞位置划分第一子清扫区域；/n根据所述至少两次碰撞的碰撞时间计算碰撞频率，并根据所述碰撞频率确定所述扫地机器人在所述第一子清扫区域的第一清扫时间，所述第一清扫时间与所述碰撞频率正相关；/n控制所述扫地机器人在所述第一子清扫区域内清扫并达到所述第一清扫时间。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人对清扫区域的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
记录所述扫地机器人在所述清扫区域发生碰撞的碰撞位置及碰撞时间；
响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生至少两次碰撞，基于所述至少两次碰撞的碰撞位置划分第一子清扫区域；
根据所述至少两次碰撞的碰撞时间计算碰撞频率，并根据所述碰撞频率确定所述扫地机器人在所述第一子清扫区域的第一清扫时间，所述第一清扫时间与所述碰撞频率正相关；
控制所述扫地机器人在所述第一子清扫区域内清扫并达到所述第一清扫时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生至少两次碰撞，基于所述至少两次碰撞的碰撞位置划分子清扫区域包括：
响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生至少两次碰撞，将所述扫地机器人的初始位置和所述至少两个碰撞位置依次连接得到子清扫区域；或者，
响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生至少三次碰撞，将至少三个碰撞位置依次连接得到子清扫区域；或者，
响应于所述扫地机器人在所述清扫区域内连续发生两次碰撞，基于两个所述碰撞位置形成一预设形状区域，将所述预设形状区域作为子清扫区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少两次碰撞的至少两个碰撞时间计算碰撞频率包括：
计算第一次碰撞到最后一次碰撞的间隔时间；
将第一预设修正参数与所述间隔时间的比值作为所述碰撞频率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞频率确定所述扫地机器人在所述第一子清扫区域的第一清扫时间包括：
根据所述碰撞频率计算所述第一子清扫区域的第一复杂程度，所述第一复杂程度基于所述碰撞频率呈高斯分布；
根据所述第一复杂程度确定所述第一清扫时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一复杂程度确定所述第一清扫时间包括：
将第二预设...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍云云，徐成茂，
申请(专利权)人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。