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本申请公开了扫地机器人及其清扫方法、控制装置，其中，清扫方法包括：记录扫地机器人在清扫区域发生碰撞的碰撞位置及碰撞时间；响应于扫地机器人在清扫区域内连续发生至少两次碰撞，基于至少两次碰撞的碰撞位置划分第一子清扫区域；根据至少两次碰撞的碰撞时...该专利属于广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司授权不得商用。