一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法技术

本发明专利技术提供一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，包括以下步骤，录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；建立平台移动直角坐标系和确立X轴和Y轴的方向；根据平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，得出两组磁条位置偏差数据；选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据生成运动参数，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数运动。本发明专利技术的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，能精准协调控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使平台稳定地循迹运动。

A method to control the movement of the platform guided by magnetism

【技术实现步骤摘要】
一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法
本专利技术涉及AGV装置领域，尤其是指一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法。
技术介绍
磁导引AGV设备是一种能沿着预先设置的磁条导轨移动的物料运输设备。其中，采用舵轮驱动是当前磁导引AGV设备广泛采用的一种驱动方式，舵轮驱动磁导引AGV设备的底部设置有舵轮和从动轮，其中舵轮用于驱动车体移动，从动轮用于支撑车体，由于单个舵轮的额定负载能力和额定驱动能力有限，当需要搬运的物料重量较重，超过单个舵轮的额定运输能力时，AGV设备将难以移动运输物料，导致生产任务难以进行，因此，为了提高AGV设备的负载能力，生产人员需要在AGV设备上安装三个或以上的舵轮，但AGV设备上设置的舵轮数量增加后，多个舵轮同时驱动车体移动时，容易造成车体在多个方向上同时受力，导致AGV设备容易偏离磁条脱轨，甚至对AGV设备造成损坏，因此，如何控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使AGV设备精准沿着预先设置的磁条导轨移动成为亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种控制磁导引多舵轮平台移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：包括以下步骤：/n(1)录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；/n(2)根据四个磁传感器的位置信息建立平台移动直角坐标系；/n(3)根据平台当前运动方向，确立平台移动直角坐标系X轴和Y轴的方向；/n(4)根据所述平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，结合平台移动直角坐标系，得出两组磁条位置偏差数据C1和C2；/n(5)根据平台移动直角坐标系、平台当前运动方向和两个磁传感器的位置信息，选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；/n(6)根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据C1、C2生成运动参数Dn，...

【技术特征摘要】
1.一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；
(2)根据四个磁传感器的位置信息建立平台移动直角坐标系；
(3)根据平台当前运动方向，确立平台移动直角坐标系X轴和Y轴的方向；
(4)根据所述平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，结合平台移动直角坐标系，得出两组磁条位置偏差数据C1和C2；
(5)根据平台移动直角坐标系、平台当前运动方向和两个磁传感器的位置信息，选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；
(6)根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据C1、C2生成运动参数Dn，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数Dn运动；
(7)每T秒循环一次步骤(3)至(6)。


2.根据权利要求1所述的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：所述四个磁传感器包括前端磁传感器B1、后端磁传感器B2、左侧磁传感器B3和右侧磁传感器B4；
磁传感器B1和磁传感器B2位于同一直线N1上，磁传感器B3和磁传感器B4位于同一直线N2上；
所述直线N1和直线N2的交点为平台移动直角坐标系的原点；
平台移动直角坐标系的X轴与直线N1重合，Y轴与直线N2重合；
或者，平台移动直角坐标系的X轴与直线N2重合，Y轴与直线N1重合。


3.根据权利要求2所述的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：步骤(3)中，确立平台移动直角坐标系X轴和Y轴的方向的步骤为：
若平台向平台前端或后端移动，则X轴指向直线N1沿平台前端延伸的方向，Y轴指向直线N2沿平台左端延伸的方向；
若平台向平台左端或右端移动，则X轴指向直线N2沿平台左端延伸的方向，Y轴指向直线N1沿平台后端延伸的方向。


4.根据权利要求1所述的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：步骤(4)中，抓取用于检测位置信息的磁传感器的过程为：
若平台向平台前端或后端移动，则磁传感器B1和磁传感器B2作为检测位置信息的磁传感器；
若平台向平台左端或右端移动，则磁传感器B3和磁传感器B4作为检测位置信息的磁传感器。


5.根据权利要求4所述的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：磁条位置偏差数据的获取方法：
若磁传感器B1和磁传感器B2作为检测位置信息的磁传感器，则磁条位置偏差数据C1为磁传感器B1中部与磁条宽度中心的偏差距离eF，磁条位置偏差数据C2为磁传感器B2中部与磁条宽度中心的偏差距离eB；
若磁传感器B3和磁传感器B4作为检测位置信息的磁传感器，则磁条位置偏差数据C1为磁传感器B3中部与磁条宽度中心的偏差距离eL，磁条位置偏差数据C2为磁传感器B4中部与磁条宽度中心的偏差距离eR；
位于平台底部的磁条中心位于用于检测位置信息的两个磁传感器中心连线的右侧时，磁条位置偏差数据C1、磁条位置偏差数据C2取正值；位于平台底部的磁条中心位于用于检测位置信息的两个磁传感器中心连线的左侧时，磁条位置偏差数据C1、磁条位置偏差数据C2取负值。


6.根据权利要求5所述的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，其特征在于：步骤(5)中，选取主动驱动舵轮的过程为：
(a)读取所有驱动舵轮的坐标数据，进入步骤(b)；
(b)选取X轴坐标数值最大的驱动舵轮：若仅有单个驱动舵轮符合条件，则其为第一主动驱动舵轮，进入步骤(c)；若多个驱动舵轮符合条件，则选择Y轴坐标数值绝对值最小的驱动舵轮为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶茂林，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44