高精度紧凑型AGV驱动轮总成制造技术

本发明专利技术涉及机械制造的技术领域，提供了一种高精度、紧凑型AGV 驱动轮总成。现有的AGV驱动轮，多是以电机、减速器通过联接件，多级联接到轮体上，形成了产生累计误差的中间环节，也造成了轴向尺寸偏大的结构，降低了传动精度，提高了制造成本。本发明专利技术将应用于机器人技术的，结构紧凑、精度高的RV减速器，设置在驱动轮轮体的内部，以自带码盘、高精度的伺服电机直联减速器，实现轴向尺寸的零冗余，减少了传动链和轴向尺寸，从而避免了传动误差的累积，且提高了整体性和减少了零部件数量，同时因增加了驱动轮体踏面与地面间的摩擦力阻力，减少了造成AGV 行走误差的因素，从而实现了本发明专利技术高精度和凑型的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械制造的
，具体是提供一种高精度、紧凑型的AGV 驱动轮总成。
技术介绍
AGV 已经广泛应用于物流和机器人柔性制造系统中，多是以电机、减速器通过联接件，串联联接到轮体上，由于采用了多级传动，形成累计误差的环节较多，也造成了驱动轮系的轴向尺寸偏大，因而降低了传动精度和增大了结构尺寸，同时也提高了制造成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种高精度的、紧凑型的AGV 驱动轮总成。本专利技术要解决的技术问题减少电机、减速器与轮体间的传动链数量；减小轮系的轴向结构尺寸。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案将应用于机器人技术的，结构紧凑、精度高的， RV减速器（即摆线针轮减速器），驱动轮体表面采用与地面具有较大摩擦力的材料。有益效果通过减速器和电机的直联，且减速器置入轮体内，减少了传动链和轴向尺寸，从而减少了传动误差累积，且提高了轮系整体性和减少了零部件数量，同时因增大了驱动轮轮体的踏面与地面摩擦力，减少了造成AGV 行走误差的因素。附图说明图1是本专利技术一个实施例的轴向剖面图在图 1 中1、轮架 2、聚氨酯轮面 3、轮体 4、防尘盖 5、针齿壳6、轮挡圈 7、摆线轮挡片 8、输出盘 9、内滚套 10、摆线轮11、偏心套挡圈 12、偏心套 13、支撑轴承I 14、支撑轴承II 15 、电机。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的目的进一步说明。本专利技术的实施例是以一台RV减速器为实施例的一个部件，本专利技术同样可以应用谐波减速器。本专利技术的实施例是以单个轴承支撑较小轮体的轻型结构，本专利技术同样可以应用多个轴承支撑较大轮体的重型结构。金属材料的轮体（3）的轴向外表面，有与聚氨酯橡胶紧密结合的双向网纹，聚氨酯轮面（2）合铸在轮体（3）的轴向外表面，二者构成了本专利技术的、具有较大摩擦力踏面的、驱动轮的轮体（3）。本专利技术通过轮架（1）与AGV车体连接。RV减速器的摆线轮（10），通过内滚套（9）安装在输出盘（8）上的齿销上。摆线轮（10）的外缘通过针齿与针齿壳（5）啮合；摆线轮（10）的内圈通过偏心套（12）与电机轴联接。摆线轮挡片（7）限制了摆线轮（10）及内滚套( 9 ) 在运动空间内的轴向串动。电机 ( 15 )通过螺钉与轮架（1）连接，电机 ( 15 )配置有检测电机运动参数的传感器--码盘。下面结合附图和实施例对本专利技术的实现方法进一步说明。高精度伺服电机( 15 )的电机轴带动RV减速器的偏心套（12）转动，偏心套（12）的运动传递给RV减速器的摆线轮（10）,齿销将运动输出到RV减速器的输出盘（8），进而驱动轮体 （3）在轮架（1）的转动。高精度的RV减速器和高精度伺服电机的应用，配合电机上的码盘和聚氨酯轮踏面，实现了本专利技术高精度的目的；电机直联入轮体内、轴向尺寸的零冗余结构，实现了本专利技术紧凑型的目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：将高精度减速器，安装在驱动轮轮体的内部，高精度伺服电机直联减速器；驱动轮轮体表面与地面可形成较大的摩擦力。

【技术特征摘要】
1.一种高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：将高精度减速器，安装在驱动轮轮体的内部，高精度伺服电机直联减速器；驱动轮轮体表面与地面可形成较大的摩擦力。2.根据权利要求1所述的高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：高精度减速器，安装在驱动轮轮体的内部。3.根据权利要求1所述的高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：高精度减速器可以是RV减速器和谐波减速器。4.根据权利要求1所述的高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：高精度减速器外齿圈与驱动轮的轮架连接。5.根据权利要求1所述的高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：驱动轮的轮架与驱动轮间安装有支撑轴承。6.根据权利要求1所述的高精度紧凑型AGV驱动轮总成，其特征是：本发明的结构可以是单个轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张选琪，
申请(专利权)人：沈阳凤天机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21