【技术实现步骤摘要】
一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统
本专利技术属于灵巧手或仿生机械足的传动装置领域，具体涉及一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统。
技术介绍
仿生灵巧手是指手指数、自由度、形状和功能接近人手的机械手，能够灵活精细地操作物体，适合应用于通用性较强的服务型机器人，或用于柔顺装配等工业场景，以及作为高性能假肢；仿生机械足是指双足或四足机器人的机械足部，主要用于使机器人灵活柔顺地在各种地面和地形行走、奔跑、跳跃和攀爬。仿生灵巧手和仿生机械足是仿生机器人或人形机器人的关键组成部分和装置，其共同特点是尺寸小巧而关节数量多，都需要通过传动系统在狭小的空间内实现较大力量的传递，而且往往需要各个关节能够独立控制以达到较高的灵活性，使传动系统的设计极具挑战。目前一种广泛应用于多种灵巧手（以及一些机械足）的传动方式是腱传动，该方式是通过腱（采用钢丝或柔绳）将位于手臂或腿部内的驱动器的力与运动传递至手部或足部关节处，能够有效平衡空间尺寸约束与需要传递较大力量的矛盾；有的方案还会在腱的外层套上腱鞘（即软管），使腱能够在腱鞘内轴向...
【技术保护点】
1.一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，包括：腱、复合腱鞘、腱鞘固定元件、腱鞘约束元件；/n所述腱鞘约束元件包括：I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件、IV型腱鞘约束元件；/n所述复合腱鞘由至少两层腱鞘由内至外构成；/n所述I型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导1至4个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述I型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指间关节或掌指关节，或者仿生机械足的脚趾关节或跖趾关节，或者其它通过至少1根但不超过4根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；/n所述II型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性...
【技术特征摘要】
1.一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，包括：腱、复合腱鞘、腱鞘固定元件、腱鞘约束元件；
所述腱鞘约束元件包括：I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件、IV型腱鞘约束元件；
所述复合腱鞘由至少两层腱鞘由内至外构成；
所述I型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导1至4个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述I型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指间关节或掌指关节，或者仿生机械足的脚趾关节或跖趾关节，或者其它通过至少1根但不超过4根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；
所述II型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导至少5个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许穿过其中的一至多个复合腱鞘或单层腱鞘在该II型腱鞘约束元件内部各自发生蜷曲的构造；所述II型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的手腕关节，或者仿生机械足的脚腕关节，或者其它通过至少5根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；
所述III型腱鞘约束元件具有引导一至多个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许一至多个复合腱鞘或单层腱鞘在该III型腱鞘约束元件中的部分各自发生蜷曲的构造；所述III型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的掌部或掌指节，或者仿生机械足的足掌部，或者其它机器人机构的非关节部位；
所述IV型腱鞘约束元件具有引导一至多个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述IV型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指节，或者仿生机械足的趾节，或者其它机器人机构的非关节部位；
所述腱的至少一端与驱动器的输出轴或绞盘相固定，腱上任意一点与被驱动的机器人关节的转动端相固定，将驱动器的驱动力传递至关节；
所述复合腱鞘的一端与被驱动的机器人关节的关节座通过腱鞘固定元件固联，另一端与机器人的其它部件通过腱鞘固定元件相固联；
所述腱在复合腱鞘中沿复合腱鞘的轴向滑动。
2.根据权利要求1所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述复合腱鞘的两端各安装有1个腱鞘封头，将各层腱鞘绑定在一起。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述腱和复合腱鞘的最内层之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：任化龙，李文强，
申请(专利权)人：深圳忆海原识科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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