一种关节驱动装置及其控制方法制造方法及图纸

本申请公开了一种关节驱动装置及其控制方法，包括基座和转动端；所述转动端连接有第一传动腱和第二传动腱，所述第一传动腱与第一驱动装置连接，可对所述转动端产生朝第一方向转动的第一力矩；所述第二传动腱与第二驱动装置连接，可对所述转动端产生朝第二方向转动的第二力矩；所述转动端还连接有第三传动腱和第四传动腱，所述第三传动腱与所述第二驱动装置连接，可对所述转动端产生朝第一方向转动的第三力矩；所述第四传动腱与所述第一驱动装置连接，可对所述转动端产生朝第二方向转动的第四力矩。本申请通过对现有的拮抗驱动方案上进行驱动能力的扩展；提高了关节驱动装置的极限驱动能力，尤其适用于对称式拮抗驱动关节。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于关节驱动，更具体地说，是涉及一种关节驱动装置及其控制方法。

技术介绍

1、拮抗驱动方式在关节驱动结构中普遍存在，具有零机械间隙、变刚度控制、抗冲击性强等诸多优点。拮抗驱动的关节驱动装置通常涉及两个或以上驱动器。例如，应用在手指、手臂等关节上的拮抗驱动方式，主要由两个驱动器通过传动腱来驱动关节的正反运动，每个驱动器可提供单个方向的驱动力。

2、其中一些利用拮抗驱动的机器人关节，正反运动两个方向的驱动力相对较为对称，比如具有左右摆动自由度的手腕关节,我们可以称这类关节为对称式拮抗驱动关节。

3、对于上述类型的关节，为满足较大负载的要求，通常需要两个较大功率的驱动器。较大功率的驱动力意味着驱动器的体积也会较大，且通常导致较昂贵、需要占据更大的物理空间。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种关节驱动装置及其控制方法，以解决现有技术的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供了一种关节驱动装置，包括基座和转动端，所述转动端可相对于所述基座绕一轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种关节驱动装置，包括基座和转动端，所述转动端可相对于所述基座绕一轴线转动；其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二驱动轮，所述第二传动腱、所述第三传动腱的一端分别固联在所述第二驱动轮上；所述第一驱动装置包括第一驱动轮，所述第一传动腱、所述第四传动腱的一端分别固联在第一驱动轮上。

3.如权利要求2所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述第二驱动轮包括两个腱传动部，所述第二传动腱、所述第三传动腱可分别绕于所述两个腱传动部处；所述第一驱动轮包括两个腱传动部，所述第一传动腱、所述第四传动腱可分别绕于所述两个腱传动部处...

【技术特征摘要】

1.一种关节驱动装置，包括基座和转动端，所述转动端可相对于所述基座绕一轴线转动；其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二驱动轮，所述第二传动腱、所述第三传动腱的一端分别固联在所述第二驱动轮上；所述第一驱动装置包括第一驱动轮，所述第一传动腱、所述第四传动腱的一端分别固联在第一驱动轮上。

3.如权利要求2所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述第二驱动轮包括两个腱传动部，所述第二传动腱、所述第三传动腱可分别绕于所述两个腱传动部处；所述第一驱动轮包括两个腱传动部，所述第一传动腱、所述第四传动腱可分别绕于所述两个腱传动部处。

4.如权利要求1所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置具有拮抗工作模式；

5.如权利要求1或4所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置具有以下增力工作模式:

6.如权利要求1或4所述的一种关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置还具有以下增力工作模式:

7.一种关节驱动装置的控制方法，所述关节驱动装置包括基座和转动端，所述转动端可相对于所述基座绕一轴线转动；其特征在于，

8.如权利要求7所述的一种控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

9.如权利要求7所述的一种控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文强，任化龙，刘爱珍，刘寅，
申请(专利权)人：深圳忆海原识科技有限公司，
类型：发明
国别省市：