【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业机器人智能控制，具体涉及一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法。
技术介绍
1、工业智能化和智能制造的发展已成为全球制造业的重要趋势，为劳动力密集型产业带来了新的挑战和机遇。随着对工业机器人不断地深入研究以及相关功能的大力开发，制造业也得到了飞速发展，生产制造能力显著提升。
2、多关节机器人(multi-joint robot)具有结构紧凑、操作灵活、运动范围大等特点，是一种具有多关节机械手或者多自由度的典型的机器人形态。
3、在多关节机器人实际工作场景中，优化时间和能耗是主要目标。通过同时考虑时间和能耗进行优化，可以提高轨迹规划的灵活性和效率，从而实现机器人能够更快速地完成任务，提高生产效率和服务质量。同时，减少能耗有助于降低运营成本，延长机器人的使用寿命，并符合可持续发展的要求。此外，优化轨迹还可以减少机械磨损和疲劳，提高机器人的可靠性和稳定性。在精度和安全要求高的场景中，优化时间和能耗的轨迹规划方法能够保证机器人运动的平稳性，避免对周围环境和人员的潜在危害。最后，在复杂和动态的环...
【技术保护点】
1.一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤1中获取多关节机器人各关节当前位置，并设定机器人各关节目标位置，在关节空间内进行机器人运动轨迹的规划，以弧度为单位获取各关节当前位置作为轨迹规划的起点，以设定的各关节目标位置作为各关节轨迹规划的终点。
3.根据权利要求2所述的一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中的粒子优化算法采用两种适应度函数，并依据提出的双目标优化更新策略对...
【技术特征摘要】
1.一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤1中获取多关节机器人各关节当前位置，并设定机器人各关节目标位置，在关节空间内进行机器人运动轨迹的规划，以弧度为单位获取各关节当前位置作为轨迹规划的起点，以设定的各关节目标位置作为各关节轨迹规划的终点。
3.根据权利要求2所述的一种考虑时间与能耗优化的多关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中的粒子优化算法采用两种适应度函数，并依据提出的双目标优化更新策略对粒子进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦亭，郝毅然，陈泽宇，王鹏，张泽含，
申请(专利权)人：山西大学，
类型：发明
国别省市：
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