机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：根据运动参数、控制模式和预设末端姿态约束参数，确定每个关节的控制指令，实现满足预设末端姿态约束参数的拖动示教；其中，每个关节的控制模式为位置、速度或力矩控制模式，每个关节的控制模式不完全相同，至少一个关节为力矩控制模式。本发明专利技术实施例的技术方案解决了现有技术中机械臂拖动示教不能控制末端姿态，或能够控制末端姿态的情况下产生拖动启动的时滞现象和拖动过程中奇异失效的问题，可以通过混合控制方法，在不影响拖动柔顺性与快速响应性的情况下，使机械臂末端始终保持预设的姿态的同时避免拖动过程的奇异问题，提高拖动示教的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及机械臂控制，尤其涉及一种机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品。

技术介绍

1、目前，机械臂拖动示教功能的实现方式主要包括两种，一种是零力拖动方案，所有关节伺服都处于力矩模式，控制器通过发送力矩指令补偿机械臂的重力矩、科氏与向心力矩、摩擦力矩使机械臂在任意时刻都处于悬浮状态，此时机械臂受到外力即可被推动，从而实现拖动功能。但零力拖动方案无法在拖动过程中约束机械臂末端的姿态。

2、另一种是基于六维力/力矩传感器或关节力矩传感器或末端外力估计的拖动方案，该方案中所有关节伺服都处于位置或速度控制模式，控制器通过导纳控制的方法将末端外力或关节外力矩转换为关节加速度，最终通过积分输出关节位置或关节速度，从而实现拖动功能。该方案虽然在拖动过程中能够约束机械臂末端的姿态，但在拖动启动开始阶段会存在明显的时滞问题，并且在约束机械臂末端的笛卡尔空间姿态过程中必然会存在奇异问题，即当遇到或接近奇异点时，用户无法拖动或笛卡尔空间姿态约束失效。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供了一种机械臂拖本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂拖动示教方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动参数、所述状态参数、所述工作配置参数、每个所述关节的控制模式和所述目标机械臂的预设末端姿态约束参数，确定每个所述关节在对应的控制模式下的控制指令，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述力矩值确定处于所述力矩控制模式下的所述关节的力矩控制指令，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制对应的所述关节，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种机械臂拖动示教方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动参数、所述状态参数、所述工作配置参数、每个所述关节的控制模式和所述目标机械臂的预设末端姿态约束参数，确定每个所述关节在对应的控制模式下的控制指令，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述力矩值确定处于所述力矩控制模式下的所述关节的力矩控制指令，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制对应的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珂，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：