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本发明实施例公开了一种机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：根据运动参数、控制模式和预设末端姿态约束参数，确定每个关节的控制指令，实现满足预设末端姿态约束参数的拖动示教；其中，每个关节的控制模式为位置、速度或力矩控制模...
该专利属于苏州艾利特机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州艾利特机器人有限公司授权不得商用。

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