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本申请公开了一种关节驱动装置及其控制方法，包括基座和转动端；所述转动端连接有第一传动腱和第二传动腱，所述第一传动腱与第一驱动装置连接，可对所述转动端产生朝第一方向转动的第一力矩；所述第二传动腱与第二驱动装置连接，可对所述转动端产生朝第二方向...
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