【技术实现步骤摘要】
一种机器人转动关节侧向刚度测量装置及方法
本专利技术属于机械设备测量
，具体涉及一种机器人转动关节侧向刚度测量装置及方法。
技术介绍
如今，机器人在各行各业中都有着广泛的应用；机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列运动，从而完成各项运动。为实现预定运动，各种转动关节如铰链，虎克铰，球铰链被大量使用。随着机器人应用领域的不断拓展，机器人对各个转动关节的要求也越来越苛刻。不仅要求其传动精度要高，刚度也得足够高以满足使用要求。另外，在一些特殊应用领域如航空航天，由于巨大冲击的存在，对其刚度提出了更高的要求。因此机器人转动关节在设计生产之后必须获取其刚度值。现有机器人转动关节的刚度获取方法大致有三种，即理论计算，有限元仿真及实测。现有高精度机器人转动关节多采用滚动摩擦代替传统的滑动摩擦，内部结构较为复杂，传动环节较多，进行理论计算难度太大，一般不可取。另外，机器人转动关节内部活动部件较多，各个部件之间的接触情况，预紧力大小都不容易测量，采用有限元仿真无法定量地将这些连接关系真实的表示出来，因此采...
【技术保护点】
1.一种机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，包括基板、相对且间隔设置在基板上的两个固定弯板，所述固定弯板上设置有用于固定待测转动关节的安装座，所述待测转动关节和两个固定弯板位于同一直线上，还包括通过导轨滑动连接在基板上的拨叉和测力装置，所述测力装置与拨叉连接，所述测力装置与拨叉连接线垂直于两个固定弯板的连接线，所述待测转动关节位于所述拨叉的叉槽内，所述基板上还设置有用于测量活动端位移的位移检测装置。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，包括基板、相对且间隔设置在基板上的两个固定弯板，所述固定弯板上设置有用于固定待测转动关节的安装座，所述待测转动关节和两个固定弯板位于同一直线上，还包括通过导轨滑动连接在基板上的拨叉和测力装置，所述测力装置与拨叉连接，所述测力装置与拨叉连接线垂直于两个固定弯板的连接线，所述待测转动关节位于所述拨叉的叉槽内，所述基板上还设置有用于测量活动端位移的位移检测装置。
2.如权利要求1所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述测力装置为压力测量装置和/或拉力测量装置。
3.如权利要求2所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述拉力测量装置包括与拨叉铰链连接的拉力计、固定设置于基板的垫块，所述拉力计与垫块通过导轨活动连接。
4.如权利要求1所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述位移检测装置包括千分表和固定设置与基板上的表座，所述千分表固定安装在表座上，与所述千分表的顶针垂直抵接在拨叉上。
5.如权利要求1所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，还包括过渡杆，所述两个固定弯板的安装座分别安装一个待测转动关节，两个所待测转动关节之间通过过渡杆固定连接，所述过渡杆位于拨叉的叉槽内。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵海波，赵伟国，董吉洪，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林;22
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。