机器人导航系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种机器人导航系统。该系统包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。以实现机器人在大型建筑内进行导航作业，提高机器人工作效率的效果。

Robot navigation system

【技术实现步骤摘要】
机器人导航系统
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人导航系统。
技术介绍
目前，机器人已经遍布军事、工业和民用等各大领域，并且还在不断发展当中，机器人体现智能化性能的一个重要标识就是可以自主导航定位。现在在大型建筑、地下建筑和高层楼房等地方进行导航作业的机器人，可以利用超宽带(UltraWideband，UWB)无线定位技术在室内进行定位且可以达到相对较高的精度，但是由于在大型建筑中，每个小房间内由于墙壁的阻挡，UWB信号无法完全覆盖，这样机器人就无法在大型建筑的每个小房间内进行导航作业，且由于需在每个小房间都安装基站，会大大增加成本。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人导航系统，以实现机器人在大型建筑内进行导航作业，提高机器人工作效率的效果。本专利技术实施例提供了一种机器人导航系统，该系统包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，/n所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；/n所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；/n所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，
所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；
所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；
所述激光雷达，用于采用即时定位与地图构建方式确定所述机器人本体的位置和航向。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：与机器人本体通信连接的地图服务引擎；
所述机器人本体，用于在所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，向所述地图服务引擎请求即时定位与地图构建定位方式的作业信息，其中，所述作业信息包括作业地图、作业路径以及超宽带定位的地图坐标系与即时定位与地图构建定位的地图坐标系之间的转换关系；
所述地图服务引擎，用于接收所述机器人本体的请求，将所述即时定位与地图构建定位方式的作业信息下发至所述机器人本体；
所述机器人本体，还用于根据所述即时定位与地图构建定位方式的作业信息，将在所述超宽带信号的边缘覆盖区域的初始位姿设置为即时定位与地图构建定位的初始位姿，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：与机器人本体通信连接的调度控制引擎；其中，
所述机器人本体，用于当检测到当前作业任务已完成时，向所述调度控制引擎发送当前作业任务已完成的结束信号；
所述调度控制引擎，用于如果检测到还存在下一作用任务，则向所述机器人本体发送所述下一作业任务的作业指令，并根据所述机器人本体的当前位置规划当前运动路径发送给所述机器人本体；
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【专利技术属性】
技术研发人员：韩定，黄云龙，于峰昌，沈凯元，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44